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“航天机器人欠驱动灵巧手技术”不断完善

导读: 航天机器人欠驱动灵巧手关键技术研究在今日终于取得突破,并围绕相关关键技术进行了具有重量轻、能量省、成本低、控制简单、易操作等优势的三指欠驱动及四指欠驱动灵巧手。

  近日,通过北京市对接国家国际科技合作资源,由北京市国际科技合作基地单位北京航空航天大学承担的科技部国际科技合作项目“航天机器人欠驱动灵巧手关键技术研究”顺利通过专家组验收。

  该项目与意大利卡西诺大学合作,在欠驱动手指机构设计、抓持动态稳定性分析方法、稳定抓持运动规划方法、混杂非完整约束系统运动规划与鲁棒控制等方面实现了技术突破,并围绕相关关键技术进行了较为充分的实验研究,研制完成具有重量轻、能量省、成本低、控制简单、易操作等优势的三指欠驱动及四指欠驱动灵巧手。该技术具有深远的工程实践意义,目前已被推广用于低成本高可靠性工业机器人的研发,研制完成了铝电解阳极炭块清理机器人工作站,并被国内多家铝电解企业采用,为企业节约生产成本约1000余万元/年/套。

图1三指欠驱动灵巧手

图2四指欠驱动灵巧手

图3铝电解阳极炭块清理欠驱动机器人工作站

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