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韩国企业投资机器人产业 零部件生产水平提高

导读: 近日,韩国振兴集团为旗下富川机器人产业投入资金3.4亿韩元(约合180万元人民币),投资对象包括发动机等机器人零部件。

  近日,韩国振兴集团为旗下富川机器人产业投入资金3.4亿韩元(约合180万元人民币),投资对象包括发动机等机器人零部件。近年来,韩国国产机器人零部件生产水平提高。振兴集团为提高企业竞争力、完成产业架构升级展开投资。

  世界上第一台真正实用的工业机器人诞生于20世纪60年代初期。它的模样像一个坦克的炮塔,基座上有一个机械臂,可以围绕中心轴在基座上旋转。机械臂上还有一个小一些的机械臂,可以“张开”和“握拳”。

  机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。执行机构即机器人本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中的运动副称为关节,关节个数即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同,机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑,常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部和行走部等。

  驱动装置是驱使执行机构运动的机构,按照控制系统发出的指令信号,借助于动力元件使机器人进行动作。输入端为电信号,输出端为线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置,如步进电机、伺服电机等,此外也有采用液压、气动等驱动装置。

  检测装置实时检测机器人的运动及工作情况,根据需要反馈给控制系统,与设定信息进行比较后,对执行机构进行调整,以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类:一类是内部信息传感器,用于检测机器人各部分的内部状况,如各关节的位置、速度、加速度等,并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器,形成闭环控制。一类是外部信息传感器,用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息,以使机器人的动作能适应外界情况的变化,使之达到更高层次的自动化。甚至使机器人具有某种“感觉”,向智能化发展。例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息,利用这些信息构成一个大的反馈回路,从而将大大提高机器人的工作精度。

  控制系统一种是集中式控制,即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制,即采用多台微机来分担机器人的控制。举个例子,当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时,主机常用来负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算,并向下级微机发送指令信息。而作为下级从机,各关节分别对应一个CPU,进行插补运算和伺服控制处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同,机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制。 

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