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盘点国内具代表性的医疗机器人研发团队和成熟产品

导读: 手术机器人从1980年代发展至今,国内也有很多团队进行了相关领域的尝试,本文将其研发历程和现状进行一一梳理。

  提到医疗机器人,很多概念级词汇都来自国外:大白也好,达芬奇也罢,这些机器人代表了国际最先进的理念和产品。手术机器人从1980年代发展至今,国内也有很多团队进行了相关领域的尝试,本文将其研发历程和现状进行一一梳理。

  主要功能模块

  通常,手术机器人主要的功能模块如下图所示。中间模块是最为核心的软件开发部分,包含图像重构、空间配准和定位控制等;而周围的硬件辅助设施如医学图像采集、机器人装置和定位装置需要与临床手术的空间要求完全契合;人机交互与显示则是与医生交互最为密集的部分,需要充分考虑手术需求和术者的使用场景。

  因此,国内率先展开手术机器人研究的团队大多由理工科院校的机械专业专家学者和对应医院的相关科室医生构成,结合放射影像学、计算机图像图形学、机器人学、医学等众多学科,研发出符合临床使用标准和手术需求的产品。

  1997:神经外科,Remebot

  国内最早的手术机器人尝试是从1997年开始的,由解放军海军总医院的神经外科专家田增民医生和北京航空航天大学机器人专家王田苗教授主导。该神经外科机器人采用 PUMA 262 被动式五关节机械臂,1998 年进入国家 863 计划课题。最新一代名为 Remebot(下图),目前已投入临床使用。

  神经外科手术一直存在手术空间小、定位困难等痛点。立体定向仪的发明是为了辅助医生准确定位患者头部病灶,同时充当手术操作平台。医生用四颗螺钉将框架固定在患者头部,通过空间坐标换算出病灶位置,手术器械则装载于框架结构上。

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