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在这些机器人应用上力传感器完爆视觉系统

导读: 力感测可以通过机械臂上内嵌的力传感器获得,目前市场上的大部分协作机器人已经具备。

  多年来,工业机器人并不能监测他们周围的环境。随着越来越多各种不同的传感器引入到机器人上,他们现在能“感觉”到他们正在处理什么、能“看”到他们在做什么或谁在他们周围。然而,跟视觉系统相比,力感测就没那么受欢迎了,尽管它跟视觉一样有用,甚至有时候用处更大。视觉系统功能强大,但它并不能解决所有的问题,并且价格昂贵,下面就让我们来看看,在哪些应用中,力传感器可以完爆视觉系统,让你省钱又实用。

  力感测可以通过机械臂上内嵌的力传感器获得,目前市场上的大部分协作机器人已经具备。我已经在优傲机器人上内嵌了力反馈回路,它们能做到我想要的事情。使用内置力传感器的唯一缺点是,你没有一个精度相同的设备可以把力“读”出来。大多是内置力传感器都是通过读取机器人的电流来测量力的。当然,有些力传感器采用的是其他方式,例如根据材料变形来确定施加在上面的力的大小。

  1. 恒力

  力矩传感器首次制造出来,是用于打磨、抛光等应用。由于这些应用都很难实现自动化,因为机器人需要某些力反馈来确定它推动的力够不够。

  通过在程序中引入力反馈回路,你可以很轻易地让这些应用实现自动化,实现制造流程的一致性。在这种情况下,你就需要使用一个外部装置,而不是机器人制造商提供的嵌入式解决方案。

  2. 目标定位

  我们经常接触到一些客户,他们通常认为,零部件定位和定量的唯一方法是使用视觉传感器。但实际上这不是唯一的解决方案。不可否认,视觉系统是零部件定位或量化的好方式,但采用力传感器来寻找和检测零部件也是可行的。确定他们在X-Y平面上的位置是一回事,确定他们所处的高度又是另一回事。实际上,要做到这一点,需要一套3D视觉系统。如果是一堆物体,你不需要知道整堆物体的确切树良,只需要每次去那堆物体里找就可以了。机器人只需确定那堆物体的高度,然后不断调整其抓取高度就可以了。

  另一种使用力传感器的搜索功能是传感器的“自由模式”。这有可能是未能充分利用FT传感器的参数。“自由模式”或“零重力”模式将让您“解放”机器人的轴,这将使它能够提高其合规性。例如,如果你想在一台数控机床上拧紧一个零件,你可以解放2个轴让零件能完美地合上,同时还保持着一定的抓力。这就使得力全部作用在零部件的中心,不会有额外的力作用在机器人的轴上。

在这些机器人应用上,力传感器完爆视觉系统

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