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工业机器人的结构、驱动及控制系统

导读: 增大机器人连杆件的阻尼是改善机器人动态特性的有效方法。目前有许多方法用来增加结构件材料的阻尼,其中最适合机器人采用的一种方法是用粘弹性大阻尼材料对原构件进行约束层阻尼处理。

  一、常用运动学构形

  1、笛卡尔操作臂

  优点:很容易通过计算机控制实现,容易达到高精度。

  缺点:妨碍工作,且占地面积大,运动速度低,密封性不好。

  ①焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、(软仿型)喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。

  ②特别适用于多品种,便批量的柔性化作业,对于稳定,提高产品质量,提高劳动生产率,改善劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用。

工业机器人的结构、驱动及控制系统

  2、铰链型操作臂(关节型)

  关节机器人的关节全都是旋转的,类似于人的手臂,工业机器人中最常见的结构。它的工作范围较为复杂。

  ①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的快速检测及产品开发。

  ②车身装配、通用机械装配等制造质量控制等的三坐标测量及误差检测。

  ③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。

  ④汽车整车现场测量和检测。

  ⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。

  3、SCARA操作臂

  SCARA机器人常用于装配作业,最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性,而沿z轴具有很强的刚性,所以,它具有选择性的柔性。这种机器人在装配作业中获得了较好的应用。

  ①大量用于装配印刷电路板和电子零部件

  ②搬动和取放物件,如集成电路板等

  ③广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域.

  ④搬取零件和装配工作。

  4、球面坐标型操作臂

  特点:中心支架附近的工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,覆盖工作空间较大。但该坐标复杂,难于控制,且直线驱动装置存在密封的问题。

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