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自我平衡的正方体机器人Cubli来了

导读: ETH(瑞士苏黎世联邦理工学院)动态系统与控制研究小组创造出一个可以随意翻转,实现高难度自我平衡的正方体机器人Cubli。该机器人的边长大概约15厘米,可以通过不断翻转自己走动;还可以单边、单点站立平衡在平面以及斜面上。

ETH(瑞士苏黎世联邦理工学院)动态系统与控制研究小组创造出一个可以随意翻转,实现高难度自我平衡的正方体机器人Cubli。该机器人的边长大概约15厘米,可以通过不断翻转自己走动;还可以单边、单点站立平衡在平面以及斜面上。

自我平衡的正方体机器人Cubli来了

▲自动调整平衡姿态

Cubli有三个内置的转轮,它们沿着不同的轴调整转速和角动量,从而产生足够的动力来保持立方体的平衡。原理为任何物体在旋转时,都会产生一种稳定旋转轴的效果,例如陀螺静置不能站立,但一旦转起来就能立得稳当,而且越快越稳——这就是角动量守恒定律的体现。Cubli机器人三个垂直表面的法线方向都被飞轮稳定起来,于是在三维空间里获得了相当的稳定性。反应轮作用是由电动马达连接的转轮,根据不同的旋转速度向着惯性的反方向转动,从而达到不倒翁的功能——悬停。

自我平衡的正方体机器人Cubli来了

Cubli原理:反应轮转动使一条边线与底面接触,达到单边平衡的状态,反应轮旋转转动,使单点站立平衡,达到了移动。

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