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机器人编程操作精华篇

  机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制,常见的编制方法有两种,示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现,可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强,操作简便,因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果,借助图形处理工具建立几何模型,通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同,离线编程不与机器人发生关系,在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段,未得到广泛的应用。

  1、基本命令

  用EDIT指令进入编辑状态后,可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如:C命令:改变编辑的程序,用一个新的程序代替。D命令:删除从当前行算起的n行程序,n缺省时为删除当前行。E命令:退出编辑返回监控模式。I命令:将当前指令下移一行,以便插入一条指令。P命令:显示从当前行往下n行的程序文本内容。T命令:初始化关节插值程序示教模式,在该模式下,按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。

  列表指令,DIRECTORY指令:此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。LISTL指令:功能是显示任意个位置变量值。LISTP指令:功能是显示任意个用户的全部程序。

  存储指令,FORMAT指令:执行磁盘格式化。STOREP指令:功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。STOREL指令:此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。LISTF指令:指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。LOADP指令:功能是将文件中的程序送入内存。LOADL指令:功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。DELETE指令:此指令撤销磁盘中指定的文件。COMPRESS指令:只用来压缩磁盘空间。ERASE指令:擦除磁内容并初始化。

  控制程序执行指令,ABORT指令:执行此指令后紧急停止(紧停)。DO指令:执行单步指令。EXECUTE指令:此指令执行用户指定的程序n次,n可以从–32768到32767,当n被省略时,程序执行一次。NEXT指令:此命令控制程序在单步方式下执行。PROCEED指令:此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后,自下一步起继续执行程序。RETRY指令:指令的功能是在某一步出现运行错误后,仍自那一步重新运行程序。SPEED指令:指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度,其值从0.01到327.67,一般正常速度为100。

  系统状态控制指令:CALIB指令:此指令校准关节位置传感器。STATUS指令:用来显示用户程序的状态。FREE指令:用来显示当前未使用的存储容量。ENABL指令:用于开、关系统硬件。ZERO指令:此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置,重新初始化。DONE:此指令停止监控程序,进入硬件调试状态。

  2、程序指令

  1)运动指令,指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能,部分指令表示机器人手爪的开合。例如:MOVE#PICK!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“!”表示位置变量已有自己的值。MOVET<位置>,<手开度>

  功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿,运动中若手为伺服控制,则手由闭合改变到手开度变量给定的值。

  又例如:OPEN[<手开度>]表示使机器人手爪打开到指定的开度。

  2)机器人位姿控制指令,这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

  3)赋值指令,赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

  4)控制指令,控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移,而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为

  IF<整型变量1><关系式><整型变量2><关系式>THEN<标识符>该指令比较两个整型变量的值,如果关系状态为真,程序转到标识符指定的行去执行,否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

  5)开关量赋值指令,指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

  6)其他指令,其他指令包括REMARK及TYPE。

  机器人语言,SIGLA语言SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言,是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。

  这种语言主要用于装配任务的控制,它可以把装配任务划分为一些装配子任务,如取旋具,在螺钉上料器上取螺钉A,搬运螺钉A,定位螺钉A,装入螺钉A,紧固螺钉等。编程时预先编制子程序,然后用子程序调用的方式来完成。

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