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机器人行业深度研究报告(下):机器人产业链及市场分析

  机器人产业链图:

  3.1 零部件:零部件核心在于控制

  机器人本体的核心零部件包括伺服、减速器控制器。以六轴关节型机器人为例,每台机器人标配六台伺服,六台减速器和一个控制器。电机与减速器在机器人内部,控制器也就是控制柜,通过电缆与机器人本体相连。

  机器人的控制过程是由控制器发指令给伺服驱动,驱动伺服电机旋转,通过减速机执行动作。其中,技术门槛最高的是减速机,其次是伺服电机和驱动,再次是控制器。但这里说的门槛是指功能性的门槛,也就是做出来的门槛。

  三大核心零部件的减速器、伺服和控制柜成本分别占机器人成本的30%~50%,20%~30%,10%~20%。

  3.1.1 减速器

  减速器工作原理,是把电机的转速降低,从而得到大的转矩。可以等同于汽车在上坡时需要减速的道理。

  减速器成本,平均占机器人本体成本的30%。由于减速器供应商较少,近乎垄断,故国内机器人本体的减速机采购价格更高,减速机占本体比例可达40%~50%。

  减速器分为谐波减速器和RV减速器。

  谐波减速器用于小型机器人或大型机器人末端几个轴,特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大。国际上HarmonicDrive公司几乎垄断了整个工业机器人谐波减速器领域,目前全球市场占有率高达80%。国内谐波减速器的产业发展中,以绿的发展最快,已经与部分国产机器人甚至外资机器人厂家供货试用,发展到今年有望突破三万台,在国内谐波减速器市场占有率超过50%。

  谐波减速器结构:

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