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机器人行业深度研究报告(下):机器人产业链及市场分析

  RV减速器适用于在重载机器人。一般应用于重载机器人的腿部腰部和肘部三个关节。相比谐波减速器,RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命,不像谐波传动那样随着使用时间增长,运动精度会显著降低,其缺点是重量重,外形尺寸较大。RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。

  日本的纳博特斯克(帝人)在RV减速器市场占有全球60%的市场份额。国内厂家南通振康和恒丰泰花费了6~8年时间,目前在RV减速器国内品牌中位于前列。减速机市占率对比详见下表:

  3.1.2 伺服

  所谓“伺服”,源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服机构”就是一个得心应手的驯服工具,服从控制信号的要求而动作。在信号来到之前,转子静止不动;信号来到之后,转子立即转动;信号消失,转子能即时自行停转。

  机器人用伺服电机要求控制器与伺服之间的总线通讯速度快;伺服的精度高;另外对基础材料有加工要求。特别是像机器人末端执行器(手爪)应采用体积、质量尽可能小的电机,尤其是要求快速响应时,伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性,能经受得起苛刻的运行条件,可进行十分频繁的正反向和加减速运行,并能在短时间内承受过载。

  伺服中主要的三大零部件为:马达、驱动器、编码器。目前国内在马达和驱动器制造方面都有所突破,而编码器的生产制造水平与国际水平还有差距。伺服有可能实现国产化替代的零部件。国内伺服电机市场份额详见下图:

  3.1.3 控制器

  机器人控制系统是机器人的重要组成部分,用于对机器人进行控制,以完成特定的工作任务。它是机器人大脑,它以算法为核心。其主要基本功能如下:

  (1)位置伺服:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

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