侵权投诉
焊接机器人 喷涂机器人 搬运机器人 装配机器人 切割机器人 其它机器人
订阅
纠错
加入自媒体

【知识】仿人机器人相关知识大汇集

2016-07-13 11:41
逆光飞舞
关注

  在舵机的控制中,有一个容易出现的问题就是舵机抖舵问题。这种问题一般发生在采用普通电池做为机器人系统的主电源的情况下,如采用多节AA型镍镉或镍氢电池串联组成机器人供电主电源。原因是这些电池由于容量和放电能力的局限,无法在其额定电压下提供长时间稳定持续的大电流。在仿人型机器人的多路舵机同时工作时,采用普通电源输出的电压会迅速降低,从而导致舵机的供电不足,最终出现舵盘异常抖动,造成机器人在执行动作时的抖舵现象。

  因此我们设计的仿人型机器人控制电路中采用了型号为格氏25C放电倍率,容量为2200mAh,额定电压为11.1V的锂聚合物航模电池作为主电源。分为5V控制信号电源和6V舵机驱动电源,如图4所示。为了保证多路舵机同时工作时所需要的大电流,利用锂聚合物电池具有很强的持续放电能力,选用了型号为120W12A大功率降压模块[5],将机器人的供电电源稳压在+6V,放电电流峰值为12A,如图5所示。利用光电耦合器隔离单片机IO口控制信号和舵机驱动信号,提高控制信号的抗干扰能力。舵机的IO口电路设计原理图如图6所示。这样解决了多路舵机由于同时工作时,电源电源被拉低引起的舵盘异常抖动问题。

  舵机控制板在初始上电时,所有IO口会同时通入无序的PWM信号,造成瞬间出现巨大的电流消耗。经实验测得舵机控制板上电时,单个IO口的峰值电流可以达到1.5A以上。因此在16个舵机同时初始上电通入PWM信号时,其总电流将达到24A以上,这就大大超出了大容量直流降压模块的极限供电电流,导致电源电路进入过流保护,整个舵机控制电路将无法进入正常的工作状态。为了解决这个问题,我们在STM32单片机上电初始化时,首先只让IO口1和2输出PWM信号,然后同时再让IO口3和4输出初始化PWM信号,以此顺序最后让IO口15和16输出PWM信号。这样就保证IO口初始化时,最多只有两路PWM信号同时通入。在机器人正常动作时,同时动作的舵机数量不超过6个,即6个IO同时输出的峰值电流为9A,低于大功率降压模块的最大输出电流12A,因此整个电路在工作期间的极限电流均小于12A。最终达到了舵机控制板稳定工作的硬件要求。

<上一页  1  2  3  4  5  6  7  8  下一页>  余下全文
声明: 本文由入驻维科号的作者撰写,观点仅代表作者本人,不代表OFweek立场。如有侵权或其他问题,请联系举报。

发表评论

0条评论,0人参与

请输入评论内容...

请输入评论/评论长度6~500个字

您提交的评论过于频繁,请输入验证码继续

暂无评论

暂无评论

文章纠错
x
*文字标题:
*纠错内容:
联系邮箱:
*验 证 码:

粤公网安备 44030502002758号