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太空机器人、工业机器人、手术机器人 自由度为何各不相同?

2016-08-11 11:30
seele_jin
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  从太空机器人医疗领域可见的手术机器人,机械臂都不可或缺,占据着重要地位。那么,不同机械臂是如何实现控制抓取呢?它与自由度有什么关系吗?

  6月25日,中国运载火箭“长征七号”从海南成功发射。值得关注的是,火箭升空后,“长征七号”搭载了“遨龙一号”空间碎片主动清理飞行器。

  长征七号运载火箭发射现场

  据了解,“遨龙一号”主要目的是清理太空垃圾。“遨龙一号”上装载了一台机械臂,将抓取废弃卫星和其他大块碎片,并将它们带到大气层进行烧毁。

  国产太空机械臂模型

  据悉,太空机械臂,实现类似人手臂的功能。融合了机械、电子、控制及信息等多学科技术,是一个机、电、热、控一体化的高度集中的空间机电系统。通过搭载火箭,它能执行空间碎片清理、在轨加注与维修等空间任务。图中为国产太空机械臂模型,我国已研制出空间机械臂,由一个臂展和6个关节组成,非常灵活,可以全方位进行目标捕获和操作。

  事实上,机械臂已有70多年历史,诞生于20世纪40年代,目前主要应用在航天、喷漆、弧焊、医疗等。从“遨龙一号”到医疗领域可见的手术机器人,机械臂都不可或缺,占据着重要地位。

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