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太空机器人、工业机器人、手术机器人 自由度为何各不相同?

2016-08-11 11:30
seele_jin
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  ZEUS机器人手术系统

  达芬奇外科手术机器人的系统中的每一个机械臂具有7个自由度。其中,每个微器械具有独立的4个自由度,机械臂提供3个自由度,这样器械末端具有7个自由度。整体来说,其具有很高的灵活性。

  达芬奇EndoWrist仿真机械手

  手术机器人机械臂主要分为肩关节、肘关节和腕关节,一般每个关节都有2个电机,分别实现旋转功能和弯曲功能。

  一般来说,随着机械臂的自由度增加,运动灵活性会增加。但是,自由度却并非越高越好。一般的专用机械手只有2~4个自由度,而通用机械手则多数为3~6个自由度(不包括手指的抓取动作)。下面是空间机械臂、工业机器人机械臂、手术机器人机械臂自由度分析(可包括手指的抓取动作): 

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