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【知识】机器人自主定位导航 ROS是唯一选择?

2016-08-13 10:22
Minor昔年
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  随着这两年国内机器人的升温,自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视。为了实现这一功能,不少厂家选择采用机器人操作系统ROS(Robot Operation System),今天我们就聊一聊ROS系统。

  1.什么是ROS?

  ROS系统起源于2007年,斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司Willow Garage针对其个人机器人项目(Personal Robots Program)开发了ROS的雏形。2008年后,由Willow Garage公司推动了ROS的进一步发展。2012年后,ROS团队从WillowGarage公司独立出来,成为非盈利组织the Open Source Robotics Foundation(OSRF),负责维护和更新ROS,并为机器人社区提供相应的支持和开源工具。

  Willow GaragePR2机器人平台

  ROS大致每年发布一个版本,目前正在维护的ROS版本包括indigo,jade,kinetic,一些早期版本现在已经停止维护。ROS依赖于Linux内核,因此每当Ubuntu版本发生变化,ROS不同版本的依赖也会出现相应的变化。

  2.ROS的特性与优势

  ROS被称为机器人操作系统,其实ROS充当的是通信中间件的角色,即在已有操作系统的基础上搭建了一整套针对机器人系统的实现框架。ROS还提供一组实用工具和软件库,用于维护、构建、编写和执行可用于多个计算平台的软件代码。

  值得一提的是,ROS的设计者考虑到各开发者使用的开发语言不同,因此ROS的开发语言独立,支持C++,python等多种开发语言。因此,除了官方提供的功能包之外,ROS还聚合了全世界开发者实现的大量开源功能包,如思岚科技(SLAMTEC)就发布了针对其自主研发的激光雷达RPLIDAR的ROS功能包rplidar_ros。这些开源功能包与ROS一起构成了强大的开源生态环境。

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