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ABB机器人配置圆形输送链跟踪

2020-09-14 15:55
机器人说
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1. 通常的机器人输送链跟踪,均为直线输送链跟踪,例如下图

ABB机器人配置圆形输送链跟踪

2. 有些情况,输送链为圆形,例如文首的图例。ABB机器人也支持圆形输送链跟踪。与直线输送链跟踪相比,配置主要区别为直线跟踪的单位是“米”,圆形跟踪的单位是“弧度”。以下参数为圆形输送链相关参数解释。


参数名

举例

CountsPerMeter

40000 counts per radian

At 6 m radius, one count = 0.15 mm

minimum distance 最小跟踪距离

-100 milliradians

At 6 m radius, = -600 mm

Conveyor base frame 输送链基坐标

Base frame x = 8.0 m

Base frame y = 0.0 m

Base frame z = 0.0 m

The x-axis is rotated 2.44 rad from the world X (XIRB)

Base frame q1 = 0.3420

Base frame q2 = 0.0000

Base frame q3 = 0.0000

Base frame q4 = 0.9397

SyncSeparation

0.005 rad

At 6 m radius = 30 mm

QueueTrkDist

0.017 rad

At 6 m radius = 100 mm

maximum distance

420 milliradians

At 6 m radius = 2520 mm

StartWinWidth

0.017 rad

At 6 m radius = 100 mm

3. 以上参数设置同Linear跟踪,主要在配置-I/O的DeviceNet Command下

ABB机器人配置圆形输送链跟踪


4. 对于圆形跟踪,需要将配置-主题Motion下的Single Type的Mechanics改为ext_rot


ABB机器人配置圆形输送链跟踪

ABB机器人配置圆形输送链跟踪


将配置-主题Motion下的Transmission的Rotating Move改为Yes


ABB机器人配置圆形输送链跟踪

ABB机器人配置圆形输送链跟踪


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