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视觉一点法计算TCP

2020-09-28 12:03
机器人说
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1. 假设相机已经与机器人做过标定,相机能直接给出对应特征点在机器人wobj0(世界坐标系)下的坐标,则可以利用当前特征点坐标和当前机器人tool0的笛卡尔坐标,直接获得当前TCP。

2. Pcam=PTool0*TCP.tframe

其中,Pcam为当前工具在机器人世界坐标系下的值x100,y100,z100,a100,b100,c100,

PTool0为当前tool0在机器人世界坐标系下的值x0,y0,z0,a0,b0,c0,

TCP.tframe为待计算的TCP坐标系xt,yt,zt,at,bt,ct.

由于Pcam(由相机提供数据,对于平面相机,可以事先固定Z和RX,RY,仅使用相机提供的X,Y和THETA)和PTool0已知,则

PTool0-1*Pcam= PTool0-1*PTool0*TCP.tframe  (两边左乘PTool0矩阵的逆矩阵)

整理得到:

TCP.tframe= PTool0-1*Pcam

Pose数据的相乘和求逆,可以使用ABB机器人PoseMult和PoseInv函数实现

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