近日，智能仓储物流机器人公司科钛机器人宣布获得来自珪璋创投的数千万Pre-A轮融资，创始人林志赟表示，本轮融资将主要用于AGV核心控制器和产品的推广与生产。科钛机器人成立于2016年3月，曾于2017年完成1400万种子+天使轮融资。

近年来，“机器换人”的步伐逐渐加快。其中，AGV（移动机器人，AutomatedGuided Vehicle）作为自动化运输搬运的重要工具，凭借灵活高效、集群合作、高效控损等特点近年来被广泛用于制造、物流、3C电子行业、巡检等领域。

掌握AGV核心控制技术，实现多种导航方式混合调度

从系统构成来看，AGV主要包括基础硬件和控制系统两大部分。例如，基础硬件包括车体、驱动器、传感器等；核心控制器主要由总控系统、导航系统、车辆集群协同调度控制技术等组成。

虽然目前我国AGV机器人步入高速发展时期，但核心控制系统这部分仍主要由国外品牌，如AGV自动化套件全球顶级供应商科尔摩根NDC所占据。

其中，AGV中常见的导航方式之一激光导航，就是由科尔摩根NDC90年代初期带入中国市场。因此，国产AGV行业真正的技术积累时间普遍比较短，拥有自主知识产权也成为AGV企业间竞争的重要壁垒。

对此，科钛机器人基于自主知识产权全系列导航技术及复合导航技术，实现了对AGV核心控制技术的掌握。

首先，在导航定位上，其核心控制器支持复合式导航模式，能够实现激光、二维码（视觉）、磁条（轨道）导航、色带导航等方案无缝切换。

林志赟对笔者表示，根据生产形企业环境的复杂性和作业模式的不同，例如涉及到跨车间、楼层的物料运输，没有一种导航方式占绝对优势，此时，复合式导航能够解决企业内部复杂的实际需求。

不同于主流的三角定位法，科钛采用了距离+方位角两点定位原理，能够更好地适应狭长过道中的搬运作业，并达到10mm的定位精度。此外，相比过去车辆在运动中才能感知朝向，这套方案还能使AGV在静止状态下能精确估算出其方位朝向，使得取货或放货时能够进行定点旋转，具有更大的环境适应性。

目前，全球最大拉索系统产品制造商日本HI-LEX CORPORATION旗下的重庆海德世拉索系统（集团）有限公司，广州东风日产汽车制造有限公司等车间内均在稳定运行搭载科钛核心控制器的的复合导航AGV。

其次，其车载控制系统科钛SmartGO可支持多种常用的AGV导航方式，并兼容各个主流传感器型号，实现各种机械结构与功能需求的电机运动控制。

此外，智能集群调度上，科钛机器人采用了集中式和分布式混合的架构，这套SwarmPro智能调度系统能够适应同时调度数千台AGV车辆。

林志赟在采访中谈到，这是新一代AGV和老一代AGV作业模式的最大区别，国内的AGV市场主要从2000年后开始，过去的AGV只是在固定路径下执行指令，科钛机器人这套调度模式更强调AGV本身的自主决策能力，通过和具体业务流程的紧密结合，实现对整个工厂内AGV任务的管控。

目前，基于这套AGV核心控制器，根据作业方式和场景的不同，科钛机器人自主研发的AGV产品主要有顶升式、叉腿式托盘车、背负式和导航牵引车四类。

具体来看，顶升式AGV用于重载物料的搬运，可承载100公斤、500公斤和1吨的货物；叉腿式托盘车能承载约3吨的货物；牵引式主要以拖拉货架为主，载重约3～4吨；背负式主要承载100公斤以内较轻货物，例如3C零部件等。

公司以此衍生出两类商业模式。其中，一部分是为终端客户提供AGV系统整体解决方案，即机器人成品；另一部分则是为AGV集成商或机器人本体制造商提供软硬结合的车载控制系统，或是面向工业车辆制造商，如传统叉车、调度车等，通过核心控制系统的售卖，提供智能无人车辆的改造。

深入场景打磨产品，为工业物流场景实现智能化改造

根据报告，近年来我国自动化物流装备市场规模快速增长，预计2022年将突破2600亿元的市场规模。此外，由于自动化的需求，传统叉车的巨大保有量会逐渐更新换代成AGV，以及更多行业陆续采用AGV代替人工作业。

据林志赟介绍，以叉车对智能化改造为例，工厂里传统叉车的空闲率较高，经过科钛机器人智能化改造的AGV则能够实现合理调度和配比，虽然看起来人工操作的灵活性更高，而一旦整个系统运行起来，AGV比人工的效率更高，车辆数量也会减少，将整体空闲率降到10%以内。

如今，国内AGV市场规模不断扩大，并在资本市场备受关注，除亚马逊、阿里、京东、顺丰等积极投入AGV等智能物流装备外，猎云网此前报道的如GeeK+、马路创新、水岩科技等创新企业也将触角伸向这一市场。

较大的市场需求也使得该行业乱象丛生，价格战、产品同质化严重、系统可靠性低等问题频发。

林志赟告诉笔者，很多AGV成品由于质量问题进入工厂后的验收率很低，最终成了烂摊子，导致一部分客户至今仍对AGV保持犹豫态度。

在他看来，相比技术的先进性，经历工业客户漫长苛刻的试用、打磨，以及对客户和业务模式的理解才是真正落地行业，并建立长期壁垒的关键。

目前，搭配科钛机器人自主研发的移动机器人控制器已经运用于上汽、伊莱克斯等10余家汽车、家电、化工行业的大型企业。

科钛机器人现有50多人的团队规模，创始人林志赟毕业于加拿大多伦多大学博士、博士后，07年回国后就职于浙江大学，并担任杭州电子科技大学人工智能研究院院长。

此外，科钛机器人核心技术团队均拥有国际、国内领先的学术和行业背景，分别来自于多伦多大学、浙江大学、北京航空航天大学等知名高校，具有长期从事与本项目相关研究机构和企业的高级管理或技术研发经验。核心成员包括以国家“****”、长江学者付敏跃教授为首的多名国际上知名的机器人领域优秀专家学者，以及原新加坡新航船务董事、副总方福贵等。