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【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

为方便用户更高效的使用移动机器人,仙知向用户开放机器人操作的相关API。之前分别介绍了仙知网络协议API的概念、类别、使用教程及如何查询机器人状态API中的“机器人信息”和“机器人运行信息”等,本期将介绍“如何查询机器人超声传感器数据”、“如何查询机器人二维码(PGV)数据”及“如何查询机器人导航状态”:

如何查询机器人超声传感器数据

查询机器人的超声传感器数据

请求

编号:1016(0x03F8)

名称:robot_status_ultrasonic_req

描述:查询机器人的超声传感器数据

JSON数据区:无

请求示例

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

响应

编号:11016(0x2B08)

名称:robot_status_ultrasonic_res

描述:查询机器人的超声传感器数据的响应

JSON数据区:见下表

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

object形式如下:

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

获得id和dist后需要根据模型文件中相应超声的配置来换算成世界坐标系中的值。

数据示例

如下为五个超声节点的数据:

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

响应示例

如何查询机器人二维码(PGV)数据

查询二维码数据(PGV)

请求

编号:1017(0x03F9)

名称:robot_status_pgv_req

描述:查询二维码数据(PGV)数据

JSON数据区:无

请求示例

响应

编号:11017(0x2B09)

名称:robot_status_pgv_res

描述:查询二维码数据(PGV)数据的响应

JSON数据区:见下表

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

object形式如下:

主要关注device_address(PGV设备的ID)和tag_value(二维码标签的数据)

image.png

数据示例

如下为两个PGV设备的数据:

image.png

响应示例

如何查询机器人导航状态

查询机器人导航状态

请求

编号:1020(0x03FC)

名称:robot_status_task_req

描述:查询机器人当前的导航状态,导航站点,导航相关路径(已经经过的站点,尚未经过的站点)等

JSON数据区:见下表

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

请求示例

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

响应

编号:11020(0x2B0C)

名称:robot_status_task_req

描述:查询机器人当前的导航状态的响应

JSON数据区:见下表

注:如果只返回简单数据,则下表的字段中只有task_status

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

数据示例

如下数据表示机器人正在使用路径导航的方式去id为"LM6"的站点,已经经过的站点为LM1,LM2,LM3,尚未经过的站点为LM4,LM5,LM6

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

如下数据表示机器人正在使用自由导航的方式去世界坐标为(1.2,2.3)的点

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

如果只返回简单数据(数据区只有17个字符):

【仙知小课堂】仙知网络协议API使用教程(八)

响应示例

更多仙知网络协议API使用教程

后期将会陆续推出

敬请关注下期

仙知网络协议API使用教程(九)

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