为方便用户更高效的使用移动机器人，仙知机器人向用户开放机器人操作的相关 API。

整套 API 采用 TCP request／response 问答的方式， 机器人作为服务器接受客户端的请求并向客户端作出响应。API 请求由头部和数据区组成，头部为普通定长的字节， 用于标识数据包基本信息以及数据区的长度及类型等，数据区为序列化后的 JSON 数据，根据头部中的类型信息进行反序列化可以得到相应的 JSON 对象。API 的响应也由头部和数据区组成，头部为根据请求得到的定长字节， 数据区也为序列化后的 JSON 数据。

之前分别介绍了仙知网络协议API的概念、类别、使用教程及如何查询机器人状态API中的“机器人信息”和“机器人运行信息”等，本期将介绍“如何查询顶升机构状态”、“如何查询货叉（叉车）状态”及“如何查询辊筒（皮带）状态”：

如何查询顶升机构状态

查询顶升机构状态（仅对选配顶升机构的机器人有意义）

请求

编号： 1027 （0x0403）

名称： robot＿status＿jack＿req

描述： 查询顶升机构状态

JSON 数据区： 无

请求示例

略

响应

编号： 11027 （0x2B13）

名称： robot＿status＿jack＿res

描述： 查询顶升机构状态的响应

JSON 数据区： 见下表

响应示例

略

如何查询货叉（叉车）状态

查询货叉（叉车）状态（仅对有货叉的机器人有意义， 如叉车等）

请求

编号： 1028 （0x0404）

名称： robot＿status＿fork＿req

描述： 查询货叉（叉车）状态

JSON 数据区： 无

请求示例

略

响应

编号： 11028 （0x2B14）

名称： robot＿status＿fork＿res

描述： 查询货叉（叉车）状态的响应

JSON 数据区： 见下表

响应示例

略

如何查询辊筒（皮带）状态

查询辊筒（皮带）状态（仅对选配有辊筒或皮带的机器人有意义）

请求

编号： 1029 （0x0405）

名称： robot＿status＿roller＿req

描述： 查询辊筒（皮带）状态

JSON 数据区： 无

请求示例

略

响应

编号： 11029 （0x2B15）

名称： robot＿status＿roller＿res

描述： 查询辊筒（皮带）状态的响应

JSON 数据区： 见下表

roller＿error＿code 定义：

响应示例

略

更多仙知网络协议API使用教程

后期将会陆续推出

敬请关注下期

仙知网络协议API使用教程（十一）

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