实用干货|浅析移动机器人的几个常用精度概念

2020-04-07 12:10

近年来移动机器人在工业生产、生活服务等多个领域得到广泛应用。各行业对移动机器人的需求在不断提高且细化。

定位和运动控制中的轨迹跟踪是实现移动机器人智能化的基础，同时较高的定位精度和轨迹精度可以提高移动机器人的运动性能。

本文将对移动机器人领域的几个常用精度概念进行详细说明。

由于周围环境不稳定等因素的影响，机器人在实际物理环境中所能达到的实际位姿与指令中下发的位姿总存在或多或少的偏差，这种偏差就是我们常说的误差。不断改进技术手段尽量减小这个偏差就获得了高精度。为有效的评估机器人在实际应用中的控制误差的能力，以下将具体说明常用的三个精度评价指标。

为实现机器人与客户机台传送带的对接，就要求机器人每次到达机台旁边时的实际位置、机器人姿态与程序设定的位姿要极大的相似性，由此就对机器人的到点精度与重复精度提出较高的要求。

到点精度：机器人到达指令中的目标点后的实际位姿与所下发指令中指定的位姿的接近程度。

重复精度：机器人多次到达指令中的目标点后的实际位姿与所下发指令中指定的位姿的接近程度。

机器人在车间运行时，很多时候需要穿过一些较窄的通道、门禁或两台车会车的情况，位保证机器人的通过性，这就对机器人的轨迹精度提出较高的需求。

轨迹精度：机器人沿路径运行时其中心的轨迹与实际的路径轨迹的接近程度。

综上所述，移动机器人在客户的实际运用中，通常使用到点精度、重复精度、轨迹精度三个评价指标来评价机器人控制误差能力。

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