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仙知小课堂|仙知网络协议API使用教程(十七)

为方便用户更高效的使用移动机器人,仙知向用户开放机器人操作的相关 API。

仙知小课堂

之前分别介绍了机器人导航API—路径导航、获取路径导航的路径、平动、转动等,本期将继续介绍“机器人导航API”,包括“圆弧运动及托盘旋转”、“指定路径导航”、“清除指定路径导航”及“执行预存任务链”:

圆弧运动及托盘旋转

请求

编号: 3057 (0x0BF1)

名称: robot_task_spin_req

描述: 圆弧运动或对托盘进行旋转

JSON 数据区: 见下表

注意: 3055(平动), 3056(转动), 3057 不能同时进行

圆弧运动

托盘旋转

注意: 托盘旋转所有角度都是 “弧度”制

请求示例

响应

编号: 13057 (0x3301)

名称: robot_task_spin_res

描述: 圆弧运动或对托盘进行旋转的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

指定路径导航

指定路径导航为给定一组路径导航序列, 由机器人自动规划沿着贝塞尔曲线的路径运行, 期间会经过其它中间站点但不会停留。

指定路径中的站点序列在地图中必须为连续的站点,不可以跳站点,也不可以包含不连通的站点,否则机器人将报错。

请求

编号: 3066 (0x0BFA)

名称: robot_task_gotargetlist_req

描述: 指定路径导航

JSON 数据区: 见请求示例

请求示例

响应

编号: 13066 (0x330A)

名称: robot_task_gotargetlist_res

描述: 指定路径导航的响应

JSON 数据区: 见下表

返回数据区中会包含请求数据区中的警告或错误

响应示例

清除指定导航路径

清除指定路径导航所下发的站点序列,机器人将停止运动

请求

编号: 3067 (0x0BFB)

名称: robot_task_cleartargetlist_req

描述: 清除指定导航路径

JSON 数据区: 无

请求示例

响应

编号: 13067 (0x330B)

名称: robot_task_cleartargetlist_res

描述: 清除指定导航路径的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

执行预存任务链

请求

编号: 3106 (0x0C22)

名称: robot_tasklist_name_req

描述: 执行预存任务链

JSON 数据区: 见下表

请求示例

响应

编号: 13106 (0x3332)

名称: robot_tasklist_name_res

描述: 执行预存任务链的响应

JSON 数据区: 见下表

响应示例

有关仙知

仙知机器人,是一家以移动机器人控制与调度为核心的高新技术企业。作为一站式移动机器人方案专家,仙知机器人掌握了具有自主知识产权的移动机器人核心技术,并在工业自动化领域内拥有丰富的项目经验。仙知机器人致力于服务各行业集成商,并为其提供包括移动机器人控制、调度与信息管理在内的一站式移动机器人解决方案。

目前,仙知机器人的产品、技术及解决方案已在汽车制造、家电制造、3C电子制造、半导体制造、食品烟草、电商仓储、安防巡检、商用服务、医疗教育等领域广泛应用。

仙知机器人积极践行企业使命—“让智能创造价值”,不断坚持技术创新,并以开放包容、合作共赢的姿态携手合作伙伴,最大程度地满足客户对产品、技术与解决方案的高品质追求,力争“成为机器人产业的创新者与引领者!”

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