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什么是机器人的鲁棒性?

鲁棒是Robust的音译,也就是健壮和强壮的意思,是指控制系统在一定(结构,大小)的参数摄动下,维持其它某些性能的特性;根据对性能的不同定义,可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。鲁棒性也代表了异常和危险情况下系统生存的能力。

鲁棒性决定了机器人实际应用中在未知环境下工作的稳定性和异常情况的容错性,对评价机器人具有重要意义。

机器人的鲁棒性有很多的研究领域,如为机器人视觉,鲁棒性意味着机器人要在遮挡、光照、角度等不同条件下仍然可以完成视觉任务,并保持一定的识别率;如果是研究机器人路径规划,鲁棒性意味着要在有随机障碍物的情况下,机器人仍然可以完成避障行走;如为软件,不死机、不崩溃就是控制软件的鲁棒性。

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