随着智能仓储物流系统、柔性制造系统的广泛应用，工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展，常见的智能装备AGV小车的功能愈发齐全，应用范围与技术水平也得到迅猛发展。AGV在雷柏智能装备的各项目解决方案中充当着不可或缺的角色，它像“田螺姑娘”一般勤劳，让生产场景智能起来。

AGV作为仓储物流自动化搬运装卸的重要工具，通过联系、调节离散型物流管理系统，使各环节有效地衔接起来，实现全厂物流运输自动化、作业连续化，让工厂物流运转更加高效智能。本文简单介绍AGV在雷柏智能装备仓储物流业务中的运用情况。

首先我们来了解一下什么是AGV。

AGV是Automated Guided Vehicle的简称，即“自动导引运输车”，又称AGV无人搬运车、自动装卸车、搬运机器人。AGV配有电磁或光学、雷达激光等自动导向装置，主要以蓄电池蓄电方式自动驾驶，一般采用调度系统控制其行驶路径和动作方式，按规定的导向路径行驶，无需人工操作，具有安全保护和各种转向功能。

AGV的结构构成

AGV的主体结构主要是由框架和相应的机械结构组成。AGV以蓄电池蓄电方式自动驾驶，多采用24V、48V直流蓄电池供电，电池组通常能够连续工作超过8小时。驱动装置由控制系统、状态指示灯、车轮、减速机、制动器、速度控制器等组成，对AGV的正常运行起控制作用。它的运行指令由计算机或手动控制一齐发出，车内控制器接到控制中心的指令后，在执行相应指令时，将自身状态及时反馈给控制中心。停电时，出于安全考虑，可以使用机械制动。

AGV能按规定的导向路径行驶，主要靠由导向传感器、方向电位器接收导引系统的方向信息，实现导引系统的转向动作。监控装置可监控运行状态及所在的地面状态，与地面控制站实现信息交换。AGV同时装有安全性防护装置，自主实现AGV自身防护、人员防护、设备防护。

AGV的导航方式

近年来AGV应用范围越来越广，随之其导航技术也不断向前发展，导航方式愈发多样化，每种导航方式均有自己的独特之处。目前常见的引导方式有电磁导航、磁条导航、惯性导航、激光导航、二维码导航。

早期的AGV多用电磁导航，这种方案原理简单、技术成熟，成本低，但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且AGV小车只能按固定路线行走，无法实现智能避让。它是通过在行驶路径上埋设金属导线，并加载低频、低压电流，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别、跟踪，来实现导引的。

磁条导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多，而且路径的铺设变更相对较容易、成本更低，但是容易损坏，需要定期维护。
   随着陀螺仪技术的发展，AGV成功实现高精度导航。当采用惯性导引方式时，场地需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算，同时在地面上的定位模块提供实时的校正信号，从而实现自定位。这种导航具有导航精度十分高，技术特别先进，在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点，需要比较高的成本。
   目前市面上的激光导航有两种模式，第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，通过发射激光束，采集由反射板反射的激光束来确定其当前的位置和方向，并通过连续的运算来实现导航。另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，真正实现对作业环境的零改造。激光导航灵活度比其他导航方式强，在定位上比较精准。
   二维码导航属于视觉识别。二维码导航要比磁导航定位精确，在铺设、改变路径上较容易，便于控制，对声光无干扰。这种导航的AGV需要定期维护，如果有人来干涉或拉地牛叉车经过，容易碾坏地面二维码，需要频繁更换。因此，比较适合全自动无人化的环境。

雷柏智能装备将AGV应用到智能制造仓储物流解决方案中，主要考虑到它的自动化程度高、容易维护，在行驶路径上遇到障碍物会自动停车，具有可预测性，同时可减少由于人工的不规范操作而造成的货物损坏，能为企业降低人力成本及货品损坏成本。

AGV的自动化程度高还体现在充电自动化上。当AGV电量即将耗尽时，它会向系统发出请求充电指令，自动到充电的地方“排队”充电，每充电15分钟可工作4h左右。系统内在的智能控制，能够让货物摆放更加有序，车间更加整洁，从而改善物流管理。AGV比传统的叉车需要的巷道宽度窄得多，对于自由行驶的AGV而言，还能够从传送带和其他移动设备上准确地装卸货物，能有效减少工艺流程。雷柏智能装备集成先进技术和优质自动化装备，为客户提供全面、系统的智能制造解决方案。

关于雷柏智能装备

深圳雷柏机器人智能装备有限公司（简称：RRS雷柏智能装备），致力于成为智能仓储物流专业服务先行者。母公司雷柏科技，早在2012年便开始在工厂内探索转型机器人自动化生产、智能工厂，并于2015年入选工信部第一批智能制造试点示范单位。自雷柏工厂自身的机器人自动化升级改造获得业内外广泛认可，并被央视经济半小时、韩国KBS、美国HBO先后报道。目前主营机器人系统集成、智能物流装备、自动化立体仓库及仓储物流设备，为客户量身定制整体智能制造解决方案，并与国内几大高校共同研发和设计智能仿真系统、数字孪生系统，在智能装备的基础上深度融入数字化，助其打造数字化智能工厂，推动中国制造智能化的转型升级进程，为制造业赋能。