工业机器人三大类驱动系统的组成部件有哪些？

2021-12-01 10:04

工业机器人的驱动系统按动力源分为液压，气动和电动三大类，根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统，这三类基本驱动系统的各有自己的特点。下面一起来了解下工业机器人的三大类驱动系统都由哪些部件组成的？

1、气动驱动系统

气力驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机(或由气压站直接供给)| 等组成，以压缩空气来驱动执行机构进行工作。其优点是空气来源方便、动作迅速、结构简单、造价低、维修方便、防火防爆、溜气对环境无影响，缺点是操作力小、体积大，又由于空气的压缩性大、速度不易控制、响应慢、动作不平稳、有冲击。因起源压力一般只有60MPa左右，故此类机器人适宜抓举力要求较小的场合。

2、液压驱动系统

液压驱动系统通常由液动机 (各种油缸、油马达)、伺服阀、油系、油箱等组成，以压缩机油来驱动执行机构进行工作。其特点是操作力大、体积小、传动平稳且动作灵敏、耐冲击、耐振动、防爆性好。相对于所力驱动，液压驱动的机器人具有大得多的抓举能力，可高达上百千克。但液压驱动系统对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合工作，要求的制造精度较高，成本也较高。

3、电力驱动系统

电力驱动是利用电动机产生的力成力矩。直接或经过减速机构驱动机器人，以获得所需的位置、速度和加速度。电力驱动具有电源易取得，无环境污染，响应快，驱动力较大，信号检测、传输、处理方便，可采用多种灵话的控制方案，运动精度高成本低，驱动效率高等优点，是目前机器人使用最多的一种驱动方式。驱动电动机一般采用步进电动机、直流伺服电动机以及交流伺服电动机。由于电动机转速高，通常还需采用减速机构，目前有些机构已开始采用无需减速机构的特制电动机直接驱动，这样既可简化机构，又可提高控制精度。

4、其它驱动方式

采用混合驱动，即液、气或电、气混合驱动等。

工业机器人的驱动系统是向执行系统各部件提供动力的装置，包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成一体。驱动器通常有电动、液压、气动装置以及把它们结合起来应用的综合系统。常用的传动机构有谐波传动、螺旋传动、链传动、带传动以及各种齿轮传动等。