维科杯·OFweek 2021中国机器人行业年度评选(简称OFweek Robot Awards 2021)，是由中国高科技行业门户OFweek维科网及旗下权威的机器人专业媒体-OFweek维科网·机器人共同举办。此次活动旨在为机器人行业的产品、技术和企业搭建品牌传播展示平台，并借助OFweek维科网平台资源及影响力，向行业用户和市场推介创新产品与方案，鼓励更多企业投入技术创新；同时为行业输送更多创新产品、前沿技术，一同畅想机器人行业的未来。

维科杯· OFweek 2021中国机器人行业年度评选“OFweek Robot Awards 2021”将于2022年1月11日－29日为网络投票阶段，颁奖典礼将于4月20日在深圳举办。

目前，活动正处于火热的网络投票阶段，业内企业积极响应。深圳瀚维智能医疗科技有限公司已正式参评“维科杯·OFweek 2021中国机器人行业年度优秀应用案例奖”。

参评奖项：维科杯·OFweek 2021中国机器人行业年度优秀应用案例奖

案例名称：智能乳腺超声机器人群体性乳腺癌筛查应用

案例介绍：

世界卫生组织国际癌症研究机构（IARC）发布了2020年全球最新癌症负担数据。全球乳腺癌新发病例高达226万例，正式取代肺癌（220万例），成为全球第一大癌。乳腺癌早筛对提高患者生存质量、降低死亡率具有重要意义。乳腺超声作为乳腺筛查的两大方式之一，由于其对致密性乳腺有更高的灵敏度，且兼具经济性、无辐射的特点，成为我国目前主流的筛查方式。但传统超声受标准化程度低、可及性较差、准确率依赖于医生的过往经验等多因素影响，导致筛查效率低下；加之我国医疗资源紧缺，超声医师缺口大，限制了我国乳腺早筛的规模。

本项目融合人工智能、超声、计算机视觉、机器人与5G等技术，探索及实现了适宜于群体性乳腺筛查的智慧健康新方案。该方案由智能乳腺扫查机器人（AIBUS）、超声影像人工智能（AI）及和辅助系统组成，实现了乳腺的自动化标准化扫查，现场无需医生干预，节约了医疗资源，奠定了群体性筛查的基础；可双乳同时扫查，平均每例扫查时间3.5min左右，使筛查效率提高数倍；扫查的影像上传到云端建立电子档案，实现了数据可溯性及远程阅片；云端影像由AI进行乳腺病灶的辅助分诊，提升了医生对乳腺病灶的诊断准确率，且阅片时间缩减至3-5min/例，显著提高了诊断效率，进一步减轻医生的负担。该方案还包含了移动乳腺癌筛查车，解决了偏远地区乳腺筛查的可及性。主要技术创新如下：

①全自动多自由度双乳同时扫查超声扫查技术：采用一种3个正交平动轴和两个正交旋转轴的五自由度乳腺超声扫查机械臂，使机械臂兼具大范围工作空间、结构紧凑、无奇异构型、耦合性小、控制简单、效率高以及冗余安全的特点，结合超声扫描检查的扫描运动系统，实现全自动双乳同时扫查超声扫查；并且基于旋量理论建立多自由度机机械臂的误差补偿模型，实现了对人体贴合作业的机器人由于加工误差进行了误差补偿。

②智能全方位形态（乳腺）感知及复杂曲面自适应高效路径规划：采用多模态人体状态和贴合状态感知方法，引入基于深度神经网络的从超声图像到贴合压实程度映射，并融合力传感器进行全方位形态感知；通过深度学习算法，自动化的识别出感兴趣区域，实现多视角点云感兴趣区域自动获取与分割；采用基于网格曲面参数化的复杂曲面高效路径规划方法，对不同人群、不同形态的乳房进行自适应路径规划，并结合软组织力学特性及柔顺控制等，实现复杂曲面自适应高效路径规划。

③全乳超声影像信息保留储存：采用计算机视觉的交互式人工智能构建显控系统，采用自然语言处理技术构建远程阅片系统和大数据系统，实现扫查获取影像信息全乳保留及储存。自动登记病史信息、历年超声影像信息、钼靶等其它检查信息的全生命周期健康管理，全数据可追溯，实现健康数据的集中存储管理，促进信息共享流通，个人档案的汇总可形成区域性乳腺健康管理档案。

④乳腺病灶AI识别及辅助分诊：基于机器人标准化扫查和数据采集，坚持人类医生医学先验知识和AI强大的学习抽象能力并重的原则，输出标准化数据。医学影像AI针对具体应用场景，区分为自主学习的乳腺超声辅助诊断和多阶段时序跟踪融合的乳腺超声筛查关键技术，分别对应诊断场景和筛查场景，AI产品最终于传统阅片系统整合形成智能辅助云阅片系统。高效的处理和分析影像速度，快速给出辅助判断结果，大大提高医生筛查诊断效率，也保证了数据的全生命周期管理。

本项目与国家卫健委、国家癌症中心、国家妇幼中心、中国妇幼保健协会等国家卫生部门签订战略合作；与中国科学院信息工程研究所、中山大学、南方科技大学、四川大学、孙斌勇院士工作站、中国人民解放军总医院、中国人民解放军北方战区总医院、中山大学孙逸仙纪念医院、四川大学华西医院、南华大学南华附属医院、华中科技大学协和深圳医院、深圳市南山区医疗集团总部、深圳市南山区人民医院展开了临床医学科研合作；与四川省卫健委、郑州大学附属第一医院、安徽医科大学第一附属医院、南京医科大第一附属医院、深圳市南山区人民医院、福建省妇幼保健院、四川省妇幼保健院、广东省妇幼保健院、深圳市妇幼保健院等在全国100余个地区/机构进行大规模筛查使用；与阿斯利康、微医集团、麦默通、爱康国宾、中国人寿保险、华大基因、粉红丝带进行了战略合作。截止目前，瀚维乳腺筛查系统累积筛查案例已经达30万例，建立起中国首个结构化乳腺健康数据库，系统化解决了制约中国20余年的群体性乳腺癌筛查瓶颈，实现筛查全流程智能管理、筛查全场景充分覆盖、疫情防控新筛查模式、城市筛查医共体。

2020年-2021年，在我国多个城市，依托合作的相关三甲医院和妇幼保健院共12178名受检者同时进行AIBUS和常规超声筛查，评价AIBUS系统与5-10年资历的超声医生的乳腺筛查结果的一致性，已取得阶段性成果。结果显示，AIBUS 系统对乳腺癌的合并敏感度为71.4%（95%CI, 53.5%-84.8%），特异度为96.1%（95%CI, 95.8%-96.4%），阳性预测率为5.03%，与常规手持超声筛查对照组相比无统计学差异。值得注意的是，AIBUS在45-55岁年龄段的乳腺癌灵敏度为77.2%（95%CI, 54.2%-91.3%），特异度为 97.3%（95%CI, 97.0% - 97.7%）。AIBUS系统与 5-10 年经验的超声医生相比，Kappa=0.749，p=0.006，一致性高，可靠度优。

本产品已授权发明专利4项，实用新型专利32项，外观专利11项，软件著作权46项，发表国际期刊及论文2篇，获得国家医疗器械注册证4项，国内外查新报告2份，科技成果鉴定2项。鉴定结果：乳腺超声诊断系统是我国民族企业完全自主研发的乳腺超声诊断产品，产品设计新颖科学，技术先进，利用智能技术解决了中国乳腺癌早筛的可及性，总体性能处于国内外领先水平。该方案适宜作为一种可靠的工具进行群体性乳腺癌早筛推广。基于项目的创新性和颠覆性，获得全国发明金奖（中国发明协会）、2021中国AI+创新创业大赛冠军（中国人工智能学会）、全国智能终端大奖金奖（仅3名）等重量级荣誉30余项。

参评理由：

为了解决中国乳腺癌发病率高、治疗费用高、筛查覆盖率低、超声医生严重短缺等系统性问题，瀚维群体性乳腺癌筛查智能解决方案融合人工智能技术、超声技术、计算机视觉、机器人技术与5G技术等技术，自动实现乳腺超声流程化扫查，输出标准化乳腺超声影像数据，再通过人工智能进行初步分类判断；实时采集的乳腺超声影像，同步数据传输到服务器检测后随访记录，建立个人乳腺健康档案，汇总区域性乳腺健康管理档案，实现了乳腺全数据可追溯，现场无须医生突破筛查瓶颈，效率极大提高等效益。同时，我们打造乳腺大数据保险生态体系，以乳腺癌筛查作为全民乳腺防治的入口，打通与上级单位钼靶、病理等手段及乳腺医生联动的转诊、确诊、治疗、康复的闭环。实现了乳腺癌分级诊疗体系，根据人群分布情况，可灵活实行基层社区医院定点检查与乳腺癌筛查车流动体检模式结合，实现大范围无边界的乳腺癌群体筛查。

每台智能乳腺超声机器人一年可筛查约15000名适龄妇女，按照全国有2 亿左右适龄女性需要每年定期乳腺癌筛查计算，大约需要10000 名乳腺超声筛查专职医生，10000台便携式超声设备。智能群体性乳腺癌筛查解决方案筛查成本远低于便携式超声，并且无需专职的超声医生现场操作，将节省数十亿的设备购置费和每年至少 10 亿的人力成本。

本产品申请自主知识产权164项，获全国发明金奖等各类荣誉30余项，与国内顶尖医院进行临床科研合作，承担实施了国家、省、市相关科技创新项目近6项。本方案先后与四川华西医院、中国人民解放军总医院、中山大学孙逸仙纪念医院、湘雅医院等国内顶尖医院进行临床科研合作，产品先后在在国内众多医院以及全国100余个地区与机构进行大规模筛查应用，目前累积筛查达30万例，建立起中国首个结构化乳腺健康数据库，系统化解决了制约中国20余年的群体性乳腺癌筛查瓶颈，并辅助相关部门构建起效率更高的乳腺癌的三级防治体系，这对降低乳腺癌死亡率、提高中国广大妇女生活质量。产品先后得到央视新闻、人民网、网易、搜狐、新浪、腾讯、动脉网、封面新闻、上海电视台、四川电视台等多家媒体及主流网络平台报道，引起广泛关注，为全国妇女乳腺健康保驾护航。

企业简介：

深圳瀚维智能医疗科技有限公司成立于2018年，是一家集科研、开发、生产、销售于一体的国家高新技术企业。公司聚合美国GE、辉瑞、迈瑞、中山大学、国防科技大学、四川大学等资深管理与市场专家以及丰富行业技术累积研发专家，致力于医疗临床与高新技术产品创新，自主研发和生产覆盖筛查、诊断和治疗全过程的智能乳腺超声医疗产品，并提供与之配套的创新医疗信息化解决方案，推动构建有中国特色的规范化、标准化的乳腺健康管理体系。

投票时间：本届“OFweek Robot Awards 2021”活动将于2022年1月11日进入投票阶段，欢迎各位踊跃投票！

投票地址：https://www.ofweek.com/award/2021/robot/vote.html