作者 ｜ 张贺

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刚刚过去的2021年，A股风格突变，过去的明星大白马萎靡不振，小市值股票却十分活跃。

双环传动（002472．SZ），2021年初仅约50亿市值，却全年大涨3倍左右，总市值达到200亿。翻看其2021年三季报，前十股东中竟有6家QFII机构，不免让人惊奇。除了新能源车的高景气，RV减速器（Rotary Vector）的想象力更值得关注。

无独有偶。除了双环传动，主营减速器业务的绿的谐波（688017．SH），在2021年三季报前十流通股东中，也出现了2家QFII，中报甚至有8家股东为外资或外资背景。不同的是，绿的谐波主营谐波减速器。

来源：绿的谐波2021年中报

那么，什么是减速器（本文特指RV加速器和谐波减速器）？为什么会吸引如此多的外资？又有哪些公司值得关注呢？

机器人工业受制于人

减速器国产替代最关键

在了解减速器之前，首先要了解工业机器人产业。

当前，高质量发展成为我国经济发展的主旋律。“机器换人”则是人口红利消失、制造业转型升级背景下，高质量发展的关键。制造业对工业机器人的需求越发明显。

根据头豹研究院数据，2020年，我国工业机器人市场规模达1760．9亿元，预计到2025年将进一步达到3361．7亿元，期间年复合增速为14．5％。

来源：绿的谐波招股书

不过，工业机器人虽好，却受制于人。

不仅工业机器人被发那科、安川、ABB等外资品牌所主导，在机器人零部件领域，我国的差距更为明显，核心零部件国产化率普遍不足20％，这也导致我国工业机器人生产企业成本居高不下。要知道，2020年我国工业机器人装机量已占全球的44％。

头豹研究院报告显示，在我国工业机器人成本结构中，上游核心零部件占比远高于本体制造，伺服系统、控制器与减速器（包括RV减速器和谐波减速器）成本占比超70％，其中减速器占比约一半。对应的，是减速器领域仅10％的国产化率。

来源：头豹研究院，同花顺IFinD

成都卡诺普自动化控制技术有限公司常务副总经理邓世海，曾在接受《中国经济周刊》采访时表示，只有核心部件（控制器、驱动器、传感器、RV减速器、谐波减速器、伺服电机）全部国产化，国产机器人才能走出来。

减速器的国产替代无疑最迫切。

精密制造的巅峰

逐步打破国外垄断

根据绿的谐波招股书介绍，减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照控制精度划分，减速器包括一般传动减速器和精密减速器。

其中，精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域，被认为是精密制造的巅峰，具有极高的准入壁垒。

精密减速器种类较多，包括谐波减速器、RV 减速器、摆线针轮行星减速器、精密行星减速器等。近年来，随着工业机器人、高端数控机床、航空航天等智能制造和高端装备领域的快速发展，谐波减速器与RV 减速器已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速器。

日本在精密减速器领域具有主导地位，哈默纳科和纳博特斯克占全球精密减速器市场70％以上的份额。二者分别在谐波减速器和RV减速器有明显优势，并且与发那科、ABB、安川、库卡等国际工业机器人厂商合作历史悠久。

与发达国家相比，我国减速器起步较晚，在贸易摩擦之前更是重视程度不高，也因此成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一。

如今，在《中国制造2025》、《机器人产业“十三五”发展规划》等政策的推动下，绿的谐波、中技克美等厂商已经逐步实现技术突破和量产，打破了国外垄断。

有了芯片产业的前车之鉴和成本因素的驱使，我国工业机器人企业开始由采购进口精密减速器，转向采购研发设计水平、精加工工艺和运动性能指标靠前的国产精密减速器，进而推动了国产减速器的发展。

同时，随着技术的日益成熟，精密减速器越来越体现出高精度、高刚度、高负载、传动效率高、大速比、高寿命、低惯量、低振动、低噪音、低温升、结构轻小、安装方便等诸多优点，其应用领域也从工业机器人领域向数控机床、航空航天、医疗器械、新能源等多个领域有更多拓展，为国产精密减速器带来了更广阔的发展前景。

重点上市公司

谐波、RV各有看点

谐波减速器和RV减速器技术特点不同，产品性能、应用场景也有明显差异，不能互相取代。

由下表可知，RV减速器一般用于多关节机器人的机座、大臂、肩部等重负载的位置，终端领域主要是重负载机器人；谐波减速器则主要应用于机器人的小臂、腕部或手部，通常用于30公斤以下的机器人。

来源：绿的谐波招股书

A股主营或经营减速器的公司虽然不多，却也有个别代表性企业。具体如下：

1、谐波减速器：

绿的谐波（688017．SH）：

我国谐波减速器领头羊，是多项谐波减速器行业国家标准的主要起草单位，在国内率先实现谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国外垄断。

其谐波减速器主要客户包括新松机器人、华中数控、埃夫特、埃斯顿、亿嘉和、广州数控等，同时绿的谐波也是ABB、通用电气、那智不二越、阿法拉伐等国际高端装备制造企业的精密零配件供应商。据招股书测算，绿的谐波2018年全球市占率（机器人用谐波减速器）6．16％，在我国自主品牌机器人市场占有率更是达到62．55％。

绿的谐波2018－2020年研发投入占营收的比例维持在11％以上，销售毛利率也在47％－50％之间。期间营业总收入和归母净利润复合增速分别为7．21％和19．09％。

大族激光（002008．SZ）：

头豹研究院报告显示，自 2010 年，大族集团便开始组建研发团队，对工业机器人领域谐波传动技术进行研究。2012 年，大族精密设计制造出第一台谐波减速器的原型机，在试生产阶段用于内部机器人测试检验。2017 年 2 月，大族精密相继推出6 种系列 100 多款谐波减速器，正式进入减速器市场。

2、RV减速器：

双环传动（002472．SZ）：

国内齿轮龙头，产品包括工业齿轮、车用齿轮，RV减速器等，在新能源汽车齿轮上（除 A00 级和车企自产齿轮），已占全球约30％的市场份额。不过RV减速器及其他业务收入占比较低，2021H1仅有6．49％。

根据浙商证券研报，公司RV减速器客户包括新松机器人、埃斯顿、埃夫特等国产机器人厂商，国际客户仍处于沟通阶段。2020年RV减速器及其他业务营收2．06亿元，同比增长67％；2021H1则达到1．7亿元，同比增长达144％。

2021年前三季度营收和归母净利润分别同比增长65．3％和14．39倍，新能源齿轮业务是主要增长动力。2020年研发投入1．4亿元，同比增长29．8％，研发费用率3．8％。

中大力德（002896．SZ）：

业务主要包括减速电机和减速器，其中减速电机收入占比72．6％（2021H1）。已经形成减速器、电机、驱动器一体化业务平台，RV减速器和谐波减速器均有涉及。

终端客户包括诺力股份、安徽合力、杭叉集团等叉车企业，哈工大机器人集团、广州数控、拓斯达、伯朗特等机械手、机器人生产企业，ST沈机、大连机床等机床企业，金辰股份等光伏流水线企业，日本久保田公司等农业机械企业，

2021年10月31日，2．7亿元规模的可转债发行成功。据可转债募集说明书介绍，其减速电机、精密行星减速器、RV 减速器和无刷驱动器产品均已大批量销售；谐波减速器已实现小批量生产，应用于工业机器人领域。

2021年前三季度营收和归母净利润分别同比增长36．42％和14．89％，2020年研发投入3887万元，研发费用率5．1％。

秦川机床（000837．SZ）：

主营机床主机和零部件业务，2021H1收入占比分别为44．33％和33．41％，2021Q3二者基本持平。RV减速器1－9月产销量同比翻番，客户包括国内前十大机器人主机厂，还实现对美国、韩国的小批出口。秦川机床在调研中称，公司是国内唯一的全系列（5－800KG）RV减速器产品供应商，特别是在中大规格领域的优势明显。

2021年前三季度营收和归母净利润分别同比增长37．42％和112．2％，2020年研发费用1．15亿元，研发费用率2．8％。

除了以上企业，国茂股份（603915．SH）主营齿轮减速机、摆线针轮减速机，两项业务收入占比分别为72．29％和18．79％（2021H1）；上海机电（600835．SH）与纳博特斯克合作开发生产减速器，持有合资公司30％股权。

注：文内所提公司只为阐述内容，不构成股票买卖建议。