什么是并联机器人和串联机器人？都有什么特点？

2022-04-20 18:11

工业机器人的分类方法和标准很多，按机械结构的分类工业机器人可以分为串联机器人和并联机器人。那么什么是串联机器人和并联机器人？各自有什么特点？

什么是并联机器人？

并联机器人是指动平台和定平台,通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或者两个以上的自由度,以并联方式驱动的一种闭环的机器人。

并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好。

并联机器人的特点

1、无累积误差，精度较高；

2、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；

3、结构紧凑，刚度高，承载能力大；

4、完全对称的并联机构具有较好的各向同性；

5、工作空间较小；

根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。

什么是串联机器人？

串联机器人是一种开式运动链机器人，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联形成的。利用驱动器来驱动各个关节的运动从而带动连杆的相对运动，使机器人末端达到合适的位姿。

串联机器人的特点：

1、需要减速器；

2、驱动功率不同，电机型号不一；

3、电机位于运动构建，惯量大；

4、正解简单，逆解复杂。

并联机器人和串联机器人已经成为工业机器人领域齐驱并进的两架“马车”，共同推动工业机器人向前发展。

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