上交大交出机器人答卷，发布“十三五”科技创新重大成果

2022-12-16 11:20

12月12日至22日，“创科博览2022”在香港国际会展中心举行。由上海交通大学机械与动力工程学院教授高峰领衔，上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室、人工智能研究院与上海智能制造功能平台有限公司联合研制的滑雪、冰壶和导盲三款六足机器人亮相本次展览。

据悉，该滑雪机器人在设计时，机器人是以人工遥控和自主规划的方式进行测试的，首先在滑雪机上对机器人身高、身体俯仰角、重心位置、雪板夹角及前后位置、左右腿高低进行控制，完成速度和转向控制测试。数据显示，人工遥控稳定转向滑行最高速度可达3.2m/s，自主规划匀速直线滑行最高速度可达5.17m/s，稳定转向滑行最高速度可达2.45m/s。

冰壶六足机器人对肢体的控制也同样复杂，需要更高的配合度：在投壶过程中，机器人前部双腿转化为“人手”，需要完成抱壶和旋转冰壶，中部双腿的膝盖和前部双腿的肘关节复合成四点接触冰面，形成人支撑腿的功能；后部双腿蹬踏起踏器，实现加速滑行的功能。另外，前部双腿还能在机器人滑行过程中二次掷壶，控制冰壶运动方向、速度和角速度，实现精准投壶和击打功能。数据显示，冰壶最大线速度和角速度可以分别达到4m/s和30rpm。

而导盲机器人对稳定性和识别能力要求极高，因此加入了视觉、力觉等多种传感器，保障自主防碰撞行走和平衡控制，行进过程中可以跨越0.25m高障碍物，上30°或以上的斜坡与楼梯，对前方30m范围环境进行建图与定位，并显示在远程终端。盲人可通过语音与机器人交互，控制机器人行动，还可以配合盲杖施加外部力控制机器人前进或后退，控制距离在5米以上。