近期，天创机器人发布全球首款防爆人形机器人——天魁1号。我们基于对应用场景方向和技术进行谨慎深入的思考后，希望与大家分享关于人形机器人的若干观点见解~

Q:天创为什么要做人形机器人？

A:作为一家以机器人+AI算法为核心产品服务于能源、市政等行业的科技企业，我们的愿景始终是把最前沿的机器人技术引入到我们从事的工业智能运维领域。我们研发的天魁系列工业防爆重载人形机器人我们更愿意把他称作工业危险环境下的可作业机器人。他是我们现有的工业巡检机器人的下一个Level的产品，是我们在工业智能运维领域构建发现问题到解决问题的能力闭环的重要基础。

Q:天魁防爆人形机器人与现在主流的通用人形机器人有什么区别？

A:我们一直在思考，作为一家toB的以场景落地为核心的机器人企业，我们如果做人形，什么样才是客户需要的。工业场景区别于一般的家庭、民用场景的，核心就是作业环境的复杂性和作业高精准性要求这两点。那对于我们来说，必须首先提高机器人的防护能力，这是天创擅长的，我们8年来，一直在与复杂危险的工业场景打交道，积累了大量宽温高湿、强磁多尘、易燃易爆等场景下机器人能长期可靠生存的结构设计经验，所以我们第一点提出来设计一款高防护等级的甚至是防爆的人形机器人，这一点我们做到了，我们的天魁系列机器人应该是全球首个获得IICT6级防爆认证的人形机器人，无论从运动结构、电源系统、电气线路等，都做了大量特殊处理。第二点是高精准的作业能力，这点挑战很大，这不但是结构问题，更核心的是多模态感知能力、力反馈和力控制、工业设备的识别和故障诊断能力等具身智能的高阶AI应用问题，现在的大模型也没有办法完全支撑这类场景的作业应用。所以我们准备分几步骤去解决，第一步是解决工业具身的定义问题，我们延用人形的仿生逻辑，也采用双臂作业，但强化了末端负载，单臂水平全展开形态下末端负载可达15kg，这样可以匹配工业场景的高扭矩、高负载作业要求。同时优化了腰部的结构，这一代机型采用了腰部折叠升降，使手臂垂直展开最高末端高度可达3m，可以大大提高工业现场频繁的高位作业要求。还有就是底盘采用了我们擅长的轮式结构，使机器人行走的效率更高、续航更久。第二步我们采用遥操作+预训练结合的方式，解决现阶段在工业现场可作业的问题。我们设计了驾驶舱，通过驾驶舱可以快速驾驶机器人到达需要作业的现场，再通过驾驶舱的带力反馈的遥操作器，操作机器人进行作业。这些作业的过程也会被全程记录下来作为持续训练机器人模型的样本。对于一些环境明确、对象明确、任务明确的作业，比如开关闭合、阀门旋拧钻孔等动作，也做了预训练，可以由后台人员在驾驶舱一键顺控完成。那么未来，我们将通过机器人在现场不断地人机协作作业，训练其感知、运动控制、任务决策的能力，逐步实现完全的具身智能作业。

Q:天魁防爆人形机器人为什么采用轮式底盘，而不采用足式结构？

A:足式和轮式都各有优缺点，我们更多的是场景思维。在我们服务的工业现场，轮式可以覆盖90%以上的作业场景，即便需要跨层的，一般现场也有工业电梯。而从用户角度，可达问题更多需要的是可靠、经济，用户更关注作业能力本身，所以从一开始，我们就把研发的重心放在了腰部以上，重点公关双臂的作业能力和负载能力。底盘采用了我们通用的四轮八驱防爆轮式架构，其具有长续航、多地形适应、多传感器融合导航的能力，完全可以满足我们在工业复杂环境下的可达问题。足式目前在行走稳定性、续航能力、防爆结构设计等还是存在一些挑战的，可能更适合轻量化的C端场景。

Q:天魁防爆人形机器人到底可以应用在哪些工业场景？

A:我们天魁机器人，不但可以用于电力行业的很多就地开关的开合、管阀的操作，比如电网变电站内的倒闸、开关等作业，也可以用于海上风电升压站内输变电设备的远程操作，还可以用于火电厂输煤、化水、锅炉等场景下的遥操作复杂检修作业，甚至是核电站核岛内微辐射场景下的代人检修作业，更可以用于石油化工防爆场景下的部分阀门开关、电机启停等作业，降低人员现场安全作业风险。理论上，工业复杂场景尤其是危险场景，都可以用我们天魁人形机器人进行代人现操作业，甚至未来是代人检修。在一些应急救援场景下，比如排爆、破拆等也可以通过远程遥操的方式进行代人作业。

Q:天创怎么看待人形机器人未来的发展？

A:人形机器人应用的确定性很强，但道路依旧会有很大曲折。人形机器人实际上不能算是一种结构创新，他也是现有技术的集大成。只是这些年AI技术发展迅猛，给人形机器人应用带来了更多的想象空间。大模型和人形机器人的融合，可以大大提高人形机器人的多模态感知识别能力和交互能力，甚至能端到端的提高人形机器人的运动规划和控制能力，但坦诚的讲，离通用还有很长的距离。比如，现实物理世界人的任何一个小动作，如果人形机器人需要模仿并达到在不同场景下的泛化能力，都需要大量的预训练。人形机器人要达到具身智能的能力，不仅仅是像大模型一样找到scaling law，甚至在通用结构本身，还有很长的路要走。比如我们现在的关节电机，就远远无法达到人类肌肉的载重比，这就大大限制了机器人的作业能力。

还有就是人形的商业化落地问题。目前多数人形机器人定位为to C端的应用，比如家政、养老等。这是有天然矛盾的，to C场景虽然有容错性，但是其对泛化能力的要求会更高，因为C端的场景更加不标准、不确定。还有成本问题，即便人形机器人的终端售价未来可以降到10万元以内的区间，对于个人消费这还是偏高的，C端的付费能力对人形的大规模商业应用有制约。B端应用则相反，B端的付费能力更强，尤其是在一些复杂危险场景下，其对人的替代不单单是成本替代价值，更有安全附加值，这是B端客户愿意溢价采购的核心。另外，B端场景作业的标准化、规范性也更强，虽然容错性低，但是这对于现阶段的基于Rule-based的AI训练在B端垂直场景下显然技术可实现性也更强。

所以，就天创视角，B端的人形机器人应用值得投入和坚持，甚至有可能比C端更早实现规模化落地。