你见过人形机器人跑马拉松吗？当“机械腿”开始丈量马拉松，我们离人机共生的生活还有多远？

4月19日，全球首个人形机器人半程马拉松在北京亦庄顺利举行。本次共有20支人形机器人赛队与跑步爱好者共同踏上21.0975公里的“极限赛道”。

发令枪响瞬间，北京人形机器人创新中心“天工Ultra”带头冲出起跑线，这个曾在2024年作为“配速员”护航人类选手的机械伙伴，如今已进化为“长跑健将”，以2小时40分的成绩率先撞线，完成从“陪跑者”到“领跑者”的蜕变。

这场充满未来感的“人机共跑”如同一场“野外生存考试”，既是对机器人结构设计、续航能力等硬件考验，也是对控制算法等软件的检验。二者高度耦合，才是突破长距离奔跑极限的核心关键。

“天工Ultra”搭载了“一脑多能”、“一脑多机”的通用具身智能平台“慧思开物”，充分释放了其潜力。

大小脑协同作战！机器人产业化的必经之路

从实验室的“象牙塔”迈向马拉松的真实赛道，人形机器人面临的挑战远不止于关节灵活性、电机功率、续航能耗和散热设计等硬件考验，其“大小脑”所承受的复杂环境适配压力同样是场“大考”。

其实，马拉松比赛十分“烧脑”，从人类的角度看，大脑通过躯体运动中枢控制运动员的四肢动作，使其能够高效地完成跑步动作；小脑则通过协调四肢的动作，帮助运动员保持稳定的跑步姿势和节奏，从而提高运动效率。

想让人形机器人实现稳定奔跑，需依靠具身智能“大小脑”：“大脑”承载任务规划的顶层决策，基于环境感知生成全局策略；“小脑”负责运动协调与实时反馈控制，是人形机器人具备动作完成能力与环境适应能力的核心技术模块。

马拉松赛场则为人形机器人突破场景边界按下了“开关键”。从工业产线到家庭客厅，从高危作业区到商业服务场景，在具身智能“大小脑”的协同下，人形机器人不再是只能做单一动作的机器，而是能看、能想、能应变的“物理智能体”。

作为支持各类机器人与物理世界交互的开放平台，“慧思开物”由AI大模型驱动的任务规划具身“大脑”以及数据驱动的端到端技能执行具身“小脑”构成。

正是基于这样一个具身智能平台，北京人形机器人创新中心让“天工Ultra”不仅能够高速奔跑，还同时兼具强大的泛化性与鲁棒性。

在地形复杂的马拉松赛道上，“天工Ultra”依托多模态传感器，实时感知≤9°坡道、≥90°弯道等地形特征及动态障碍物信息。结合具身“大脑”的决策能力，“天工Ultra”可自主判读可通行空间、规划全局最优路线，并动态调节速度、方向和关节扭矩，实现坡道平稳行进、弯道灵活转向，在突发状况下快速调整运动姿态，展现出卓越的环境适应能力与运行稳定性。

然而，想要进行高动态、连续长时间奔跑，单靠具身“大脑”是不够的。对于“天工Ultra”这样重心高（身高约1.8米）、体重大（体重约55千克）的全尺寸人形机器人而言，还要克服不稳定双足结构。而具身小脑算法正是攻克这一难题的核心。

基于通用具身智能平台“慧思开物”，北京人形机器人创新中心为“天工Ultra”设计了两项核心技术：

一方面，该研究团队通过引入一段时序的本体历史状态信息形成短时记忆，使得“天工Ultra”能够通过准确观测本体状态信息实现对难以准确观测的状态信息的估计和预测。并结合反复迭代的强化学习仿真训练，“天工Ultra”拥有了近乎本能的平衡控制能力和强大的抗干扰能力，能够抵抗高达45Ns冲量的外部冲击，在雪地等复杂地形被外力拖拽也能自动保持平衡。

另一方面，在仿真训练中增加外力干扰、域随机化等关键环节，该研究团队提高仿真到实机迁移成功率。对于复杂多变的外部环境，该技术通过提取外部传感器的深度图和点云信息，进行高维空间表征，基于强化学习，使“天工Ultra”理解表征的环境信息，并学会应对多种复杂地形时灵活地调整步态和速度，达到接近人类的地形通过水平。

依托“慧思开物”平台构建的“感知-决策-执行”智能闭环，“天工Ultra”在半程马拉松赛事中展现出卓越的运动稳定性与任务可靠性，实现了复杂环境下的持续高效运行。

这场马拉松不仅是“天工Ultra”的性能验证场，也成为“慧思开物”平台能力的“缩影”。

当前，具身智能尚处发展初期，未来需多轮迭代。“慧思开物”是全球首个“一脑多能”“一脑多机”通用平台，打破传统机器人“一机一用”的孤立困局。它首次实现单一软件系统对机械臂、轮式机器人、人形机器人等多构型本体的兼容，赋予具身智能机器人强大的感知决策与执行能力，填补了通用软件系统领域的行业空白。

从工业产线的精密分拣，到家庭场景的创意积木搭建；从桌面杂物的高效清理，到物流环节的智能打包，“慧思开物”凭借多场景适配引擎与高效资源调度能力，通过语音指令、APP操控实现人机无缝交互，机器人执行动作流畅且精度卓越。

“慧思开物”既是打破常规的“破局者”，更是连接未来的“铺路石”。它为智能时代预演了N种人机协同的可能，让开发者无需重复造“脑”，只需聚焦场景创新，极大降低了开发门槛，推动具身智能加速迈向“价值释放”。

“天工”再进化！解锁新技能

         马拉松赛后，北京人形机器人创新中心携“天工2.0”惊艳亮相展区。相较于前代机型，“天工2.0”在运动性能、能源续航、作业能力、智能交互等维度实现全方位突破。

         作为国内首个实现了针对复杂地形的自适应行走的人形机器人，“天工 2.0” 人形机器人以硬核实力诠释“六边形战士”新高度：

既能以直膝行走的拟人姿态漫步平地，又能在台阶、斜坡、坑洼路面等复杂场景中瞬间切换稳定步态，跋山涉水不在话下；上肢负载能力达到工业级，动作精度达毫米级；下肢全自由度关节设计，摆脱“死板步伐”，复杂场景作业游刃有余；续航能力开挂，实现了首个工业级机器人永续作业能力。

未来与“慧思开物”平台联手后，“天工2.0”将从工厂车间到千家万户全面发力，真正成为连接 “人机共融”的智能载体。

         写在最后

这场马拉松没有终点，因为人类对具身智能的探索永不停歇；而人形机器人的步伐，正随着生态的成熟越走越稳。

《2025人形机器人与具身智能产业研究报告》显示，2025年，中国具身智能市场规模预计达52.95亿元人民币，占全球约27%；人形机器人市场规模预计达82.39亿元人民币，占全球约50%，成为全球产业版图中当之无愧的增长极。

在政策东风、产业协同与技术突破的三重共振下，机器人拥有了“行走的能力”“思考的大脑”“协作的温度”。

一个机器更懂场景、智能更有温度的人机共生时代正在向我们走来……