目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。对于高精度机器人减速器，日本具备绝对领先优势，目前全球机器人行业75%的精密减速机被日本的Nabtesco和Harmonic Drive两家垄断（业界俗称RV减速机和谐波减速机），包括ABB、FANUC、KUKA等国际主流机器人厂商的减速器均由上述两家公司提供。其中Harmonic Drive在工业机器人关节领域拥有15%的市场占有率。

纳博特斯克的专利产品：两级摆线减速机

　　相对高精度RV减速机而言，国内谐波减速机研究、产业化有所看点，尽管与日本产品在输入转速、传动精度、传动效率等方面存在较大差距，但国内已有可替代产品，如北京谐波传动所、苏州绿的、中技克美等，目前中技克美对国内部分整机厂家（如广州数控）提供产品。

　　北京谐波传动技术研究所

　　北京谐波传动技术研究所成立于1983年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验，是从事谐波传动及特种传动技术的研发销售的专业化企业。主要研发销售标准谐波减速器、谐波传动组件及按用户所需设计非标电机套装。

　　经多年的研发实践及用户意见使用要求的总结，于1993年编写制定"谐波传动减速器国家标准"，其代号为GB/T14118-93。目前已经形成包括XB1系列谐波减速机、XB2系列谐波减速机和XB2系列谐波减速机等整机及组件产品体系，可以满足用户的各种需求。

　　从1991年以来为满足印刷、包装机械开发出相位调节器，机床走刀机构用快、慢运动的减速器，力求把新设计、新工艺、新材料用于小速比（i>=40-50)谐波减速器，以满足对机械速度的要求，同时已经研发出速比在i>=100-20000大速比，以满足另一些机械的要求。

　　北京中技克美谐波传动有限责任公司

　　北京中技克美谐波传动有限责任公司成立于1994年12月9日，注册资金2500万元，是国家科技部批准的"国家谐波传动技术研究推广中心"和"谐波传动国家重点工业性试验基地"，是我国第一个专业从事谐波传动技术设计、开发、生产、销售、服务的高新技术实业公司。

　　公司产品主要有以下四个标准系列：XB1单级谐波传动减速器和组件、XB2内啮复波谐波传动减速器和组件、XB3扁平式谐波传动减速器和组件、XBF相位调节器用谐波传动减速器和组件，年产已达万台套。

　　公司集中了我国多年来从事谐波传动技术研究的专家、教授及科技人员，具有较强的技术创新能力，十年来公司做了大量的技术创新工作，使产品结构多样化，满足了不同用户的特殊需求；曾主持完成了我国多项谐波传动科技成果，并获得了国家及部委多项奖励；通过与合作单位联合攻关，研制成功具有世界领先水平的固体润滑谐波传动减速器，并成功地应用在我国"神舟号"系列载人飞船及卫星等航天飞行器中。