激光雷达类型:TOF雷达VS三角测距雷达
2020-06-03 14:10
SLAMTEC
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上表是详细对比,实际上来说,TOF(Time of Flight)方法在性能上比较占优,但成本相对更高。而三角测距法则相反,在成本上,它是一种非常占优的方案。但是其缺点在于如果软件的复杂度不够高,在进行远距离的测量的时候,性能就会下降得特别快。
下图可作为具体解释:
我们看到,在这个画面中,右边这张图显示的就是,算法写的不好或者是说比较传统的激光雷达,它在测量远距离的物体时,明明应该是一个笔直的墙体,但是它扫描出来的效果就会有很多类似锯齿状的马赛克的感觉,给后期的算法处理上带来了很多障碍。
而左图是思岚科技使用的算法。该算法能使激光在远距离情况下依旧做的非常远,实际上三角测距的激光雷达存在的一个主要的制约技术门槛,就在于算法的优秀性。经过长时间的迭代优化,目前思岚科技的RPLIDAR A3三角测距激光雷达已能达到25米的测距范围,突破了曾经业内曾认为三角测距雷达因为自身原理难以突破20米以上的实用化测距。另外,在实现了25米范围的实用化测距的同时,还能做到每秒高达16,000的采样频率,及0.33°(15hz情况)的角度分辨率。
以上仅为机器人用激光雷达类型,在更多应用领域,激光雷达按照功能、线数、载荷等不同又存在其他不同分类。
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