激光雷达类型：TOF雷达VS三角测距雷达
2020-06-03 14:10
SLAMTEC
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上表是详细对比，实际上来说，TOF（Time of Flight）方法在性能上比较占优，但成本相对更高。而三角测距法则相反，在成本上，它是一种非常占优的方案。但是其缺点在于如果软件的复杂度不够高，在进行远距离的测量的时候，性能就会下降得特别快。
下图可作为具体解释：
我们看到，在这个画面中，右边这张图显示的就是，算法写的不好或者是说比较传统的激光雷达，它在测量远距离的物体时，明明应该是一个笔直的墙体，但是它扫描出来的效果就会有很多类似锯齿状的马赛克的感觉，给后期的算法处理上带来了很多障碍。
而左图是思岚科技使用的算法。该算法能使激光在远距离情况下依旧做的非常远，实际上三角测距的激光雷达存在的一个主要的制约技术门槛，就在于算法的优秀性。经过长时间的迭代优化，目前思岚科技的RPLIDAR A3三角测距激光雷达已能达到25米的测距范围，突破了曾经业内曾认为三角测距雷达因为自身原理难以突破20米以上的实用化测距。另外，在实现了25米范围的实用化测距的同时，还能做到每秒高达16，000的采样频率，及0．33°（15hz情况）的角度分辨率。
以上仅为机器人用激光雷达类型，在更多应用领域，激光雷达按照功能、线数、载荷等不同又存在其他不同分类。
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