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机器人感知系统构成

感知系统主要靠具有感知不同信息的传感器构成,属于硬件部分,包括视觉、听觉、触觉以及味觉、嗅觉等传感器。如在视觉方面,目前多是利用摄像机作为视觉传感器,它与计算机相结合,并采用电视技术,使机器人具有视觉功能,可以“看到”外界的景物,经过计算机对图像的处理,就可对机器人下达如何动作的命令。

感知系统可细分为内部传感器模块和外部传感器模块。

内部传感器

用来检测机器人本身状态(如手臂间的角度)的传感器,多为检测位置和角度的传感器。具体有:位置传感器、位置传感器、角度传感器等。

外部传感器

用来检测机器人所处环境(如检测物体,距离物体的距离)及状况(如检测抓取的物体是否滑落)的传感器。具体有距离传感器、视觉传感器、力觉传感器等。

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