买不起波士顿动力的Spot机器狗，不如打造属于自己的机械狗！
2021-01-27 16:19
金翅创客
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除了以上这些硬件外，还需要配备装配硬件的工具，包括螺丝刀、热熔胶等等。以上硬件的之间的关系如下图所示：
图8丨硬件关系图
树莓派4B类似于机械狗的大脑，属于控制中枢，所有控制都由其发出，包括角度调整、舵机驱动信号等等；3D打印件就是整个机械狗的躯干，是搭建机械狗框架的基础，包括头部、尾部、身体、腿等部件；舵机属于机械狗的关节部位，利用舵机驱动板控制，通过轴承传递动力，驱动机械狗的腿部运动，从而完成行走运动；锂电池通过减压模块为树莓派和舵机等原器件供电。
Part 02
机械狗躯体搭建
下面和我一起完成机械狗的躯体搭建吧！
小腿组装
图9丨小腿部件
图10 安装小腿舵机
将舵机安装到小腿槽中，注意舵机的齿轮是与凹槽背面凸起的小圆柱相对，避免把舵机装反。安装完成后如图11所示，另外三条小腿按照同样方式安装。
图11丨完成小腿舵机安装
大腿组装
图12丨安装轴承
将轴承放入凹槽中，并在轴承与打印件的凹槽边缘涂上胶水，注意不要在轴承内部涂上胶水，否则轴承就无法使用了。
图13丨大腿组装
将图13中的打印件与之前组装好的小腿组装在一起。首先将大腿打印件连接到组装好的小腿部件上，确保舵机旋转的最大角度与大腿和小腿之间的最大弯曲相匹配，确保舵机的运动范围合理，同时需要注意舵机线需要穿过打印件内部的导线通道，避免外露。完成后如图14所示。
图14丨大小腿组装完成
接下来安装大腿的舵机，按照大腿上的凹槽安装即可，完成后如图15所示。
图15丨大腿舵机安装
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