与工业机器人分辨率相关的几个问题

2021-02-18 17:06

工业机器人分辨率是指工业机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。

1、机器人精度：机器人精度主要包括位姿精度、轨迹精度。它主要受机械误差（传动误差，关节间隙及连杆机构的挠性）、控制算法误差与分辨率误差影响。

（1）位姿精度

表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。

位姿精度分为：

a）位置精度：指令位姿的位置与实到位置集群中心之差；

b）姿态精度：指令位姿的姿态与实到姿态平均值之差。

（2）轨迹精度

表示从同一起点到达同一终点的过程中，机器人关节指令运动轨迹与实际运动轨迹平均值之间的偏差。

2、机器人精度=0.5基准分辨率+机构误差

3、重复定位精度：是指机器人对同一指令位姿，从同一方向重复响应N次后，实到位置和姿态散布的不一致程度，它是精度的统计数据。

4、定位：定位是指使机器人相对机床或支座具有一个相对固定的位置。

5、轨迹：泛指工业机器人运动时的运动轨迹，即点的位置，速度及加速度。

6、机器人的工作精度、重复精度、分辨率三个参数共同作用于机器人的工作精确度。

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