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移动机器人运动控制-两轮差速

随着国内企业数字化升级智能化改造需求加增,自主移动机器人得到迅速发展,AGV/AMR的应用范围也在不断扩展,市面上常见的自主移动机器人或导引小车多数采用两轮差速来进行运动控制。

两轮差速系统如下:

- 控制器和驱动器采用RS232/RS485/CAN/SPI总线通信实现两轴之间联动控制功能;

- 控制器轨迹规划采用PVT/PT轨迹模式,控制精度更高,两轴同步性更好;

- 控制器可实现位置控制和速度控制两种模式,位置模式下用户直接指定前进的坐标,控制器自动进行轨迹规划走到指定坐标,用户也可指定拐弯半径和弧度实现运动中拐弯。

- 速度模式下控制器可在每个PVT/PT点根据两轴实际速度进行速度补偿,使两轴速度保持一致,从而对前进方向的偏移进行纠正;

扩展应用:

两轮差速的特点是两个驱动器之间通过RS232/RS485/CAN/SPI总线联网利用PVT/PT控制模式实现两轴插补联动,可以利用此特点将其扩展到其它AGV/AMR相关应用。

总结:

两轮差速AGV,其特点是采用PVT/PT轨迹规划实现两轴插补,使得两轴的同步性更高,点到点之间运动不停顿平滑过度。速度模式下在每个PVT/PT点根据两轴实际速度进行速度补偿,从而对前进方向的偏移进行纠正。

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