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自主移动机器人常用的定位技术主要有哪几种?

自主移动机器人是一种能够理解其环境并进行导航,而且无需操作者的直接监督,也不局限于固定的预设路线的机器人。所有 AMR 最开始都要构建移动平台,许多机器人还配备了被动或主动附件或机械手来完成某一类任务。带车轮的AMR,摆脱了有线电源和数据传输的束缚,使用摄像头、传感器、人工智能和机器视觉来导航。

机器人研究的重点转向能在未知、复杂和动态环境中独立完成给定任务的自主式移动机器人的研究。自主移动机器人的主要特征是能够借助于自身的传感器系统实时感知和理解环境,并自主完成任务规划和动作控制,而视觉系统则是其实现环境感知的重要手段之一。

步型的自主移动机器人视觉系统应用包括室内机器人自主定位导航、基于视觉信息的道路右测、基于视觉信息的障碍物检测与运动估计以及移动机器人视觉伺服等。

移动机器人导航中,实现机器人自身的准确定位是一项最基本、最重要的功能。移动机器人常用的定位技术包括以下几种:

1.基于航迹推算的定位技术。航迹推算(Dead-Reckoning,DR)是一种使用最广艺的定位手段。该技术的关键是要能测量出移动机器人单位时间间隔走过的距离,以及在这i时间内移动机器人航向的变化。

2.基于信号灯的定位方法。该系统依赖一组安装在环境中已知的信号灯,在移动机名人上安装传感器,对信号灯进行观测。

3.基于地图的定位方法。该系统中机器人利用对环境的感知信息对现实世界进行建模,自动构建一个地图。

4.基于路标的定位方法。该系统中机器人利用传感器感知到的路标的位置来推测自己的位置。

5.基于视觉的定位方法。利用计算机视觉技术实现环境的感知和理解从而实现定位。

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