近年来，随着工业自动化技术的不断发展，移动机器人行业规模也在逐年扩张，已经成为了工厂内物料运输的必备工具。而运动控制器作为移动机器人（AGV/AMR）的核心部件之一，关系到移动机器人的可靠稳定、性能指标和安全性，至此控制器在移动机器人（AGV/AMR）中的重要性不言而喻。

控制器是负责接收模块采集的数据，并进行信息处理分析，然后下发各种运动指令的。目前，移动机器人控制器主要调度机器人在工作空间中的行驶路线和速度以及载货的起停和卸货等功能，然而，现在市场上的控制器存在不少问题，如稳定性不足、功能单一等。这些问题严重限制了移动机器人在工业生产中的应用，针对这些问题，“易行机器人”研发出一系列核心控制器来对此解决。

据悉，易行机器人根据移动机器人的应用场景和功能需求，研发了不同类型的控制器，在核心控制器系列中IO控制器“Z3000W”、导航定位控制器“NAVEth”、通用控制器“ECO400”与精简款“ECS100”，深受许多企业的青睐，已经广泛应用在了许多行业领域。

核心控制器系列具有多种功能模块，包括路径规划、障碍物避让、速度调节、电量控制等。这些模块都经过完善的算法优化，使得移动机器人的行驶变得更加平稳有序；此外，模块化的设计，也更方便用户可以根据自己的需求进行定制，以适应各种不同的应用场景，不再为此付出过多成本。采用嵌入式框架，根据汇总信息，进行任务分配，实现多台移动机器人同时工作，且这些移动机器人可以互相协同工作，形成高效的物流系统。

“Z3000W”作为一款入门级的控制器，采用工业级芯片开发的嵌入式IO控制器，与设备进行信号对接，通过无线WIFI与调度系统进行数据交互；拥有丰富的外部接口，工业级设计，满工业自动化的信号交互需求；通过IO控制器硬件对接立体库，与码垛机械臂对接，工位状态检测、电梯、快速门控制等基础设施，推动整厂完成智能化改造与自动化扩展，实现一站式服务。

导航定位控制器“NAVEth”支持各类导航方式，实时输出导航传感器的定位坐标（X，Y，Thera）客户根据车型开发自己的控制系统（算法），兼容SLAM自然环境导航、反射板导航、二维码导航和各种混合导航方式。适配了大量国内外导航传感器，其他特殊激光传感器可适配。

通用款“ECO400”与精简款“ECS100”运动控制器是为（AGV、AMR、无人叉车AGV等）多种类型的移动机器人产品设计的通用控制器，极具性价比，功能与性能兼修，突破局限，实现一款控制器解决移动机器人的六大问题：导航、运动控制、安全避障、通信、3D识别和二次开发。

“ECO400”该运动控制器采用工业级芯片，兼容多种通信协议，包括CAN总线、TCP/IP网络协议；外接口丰富，是无人叉车的首选，可接多种传感器（激光导航雷达、导航相机、防撞激光头、超声波、直流/伺服电机驱动器、舵轮等），集成了成熟的运动模型（例如：差速运动模型、双舵轮运动模型、四舵轮运动模型、麦克纳姆轮、单舵轮运动模型等）；具有功耗低、响应速度快、抗干扰能力强等特点。外接设备采用独特的线束设计，使机器人布线整洁美观，组装简单，容易维护，可以更好地满足移动机器人行业的需求。

“ECO400”的精简款“ECS100”，相同的性能更小的尺寸，更多适用于AGV、AMR和服务机器人，小型更易于集成，方便原有车型升级激光导航方式；搭配配套软件，能够实时查看地图、实时输出激光定位坐标，具有多层地图切换导航，满足大区域、多楼层导航行驶；也能够配置选择导航方式，设置参数，更贴合适用于各种环境。

易行机器人通用控制器系列（“ECO400”、“ECS100”）拥有开源平台，属于国内外首创的控制器平台模式，内核封装了移动机器人的各种算法功能，平台完全开放式，可以轻松搭建多种开发语言。控制器内置了整套开发软件IDE，不需要额外安装，登录即可查看移动机器人的所有外设功能代码，支持在线调试；同时还支持在线部署，建图，配置雷达型号，坐标参数等；系统还可远程备份，升级，方便项目上进行远程维护；TBALE数据表格提供了所有的数据接口，进行调度系统对接，协议开发。

控制器是移动机器人技术的一个重要领域。由于移动机器人要通过与环境的互动完成既定的任务，所以器控制器的信息处理能力和实时控制器性能从根本上决定了其整体性能。而选择一款好的控制器是需要多维度来衡量的，除了需要考虑性能外，还需要考虑产品功能应用。只有选择适合的控制器，才能确保机器人系统的稳定性和可靠性，提高机器人系统的性能和效率。

在功能应用方面，随着移动机器人应用深度和广度的不断拓展以及应用场景的复杂性，AGV也从传统的磁导航、二维码导航延伸到激光SLAM导航及视觉SLAM导航，这导致对控制器的智能化程度、精度、可靠性、技术集成度、开放性和易用性等需求也越来越高。

如果说控制系统是机器人的“大脑”，那么无疑视觉系统就是机器人的“眼睛”。易行在原有自动导航SLAM技术之上，集成的3D视觉模块提供了精度更高的作业定位功能，能对料箱或托盘栈板等目标物体进行精确的空间位置和角度测量，精度高达±5mm，实现机器人的自动作业引导，进一步提高了移动机器人的无人化和智能化水平。通过与3D机器视觉、激光雷达等前沿视觉技术深度融合，形成了无人叉车、AGV/AMR等丰富产品线。

深圳易行机器人表示，这一系列控制器经过了上百个终端客户案例验证，并且均已经通过了多项性能指标测试。有的项目从18年落地开始到现在，长达6年的运行使用时间了。易行机器人创始人刘权超表明，移动机器人要在工业智能化与柔性化上更进一步，那么就必须关注这个最核心的零部件创新上，易行将继续致力于移动机器人控制器的研发，为工业生产注入新的活力。