机器人两种编程方式的探讨和优缺点分析

2014-09-11 00:03

　　示教是一种机器人的编程方法，示教分为三个步骤：

　　1、示教。

　　2、存储。

　　3、再现。

　　什么是示教与再现？

　　“示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作。

　　“存储”就是机器人的控制系统以程序的形式将示教的动作记忆下来。

　　机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是“再现”过程。

　　示教可分为：在线示教方式和离线示教方式。

　　一、在线示教方式

　　在现场直接对操作对象进行的一种编程方法，常用的有：

　　1、人工引导示教

　　由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器，计算机记忆各自由度的运动过程。

　　特点：简单，但精度受操作者的技能限制。

　　2、辅助装置示教

　　对一些人工难以牵动的机器人，例如一些大功率或高减速比机器人，可以用特别的辅助装置帮助示教。

　　3、示教盒

　　为了方便现场示教，一般工业机器人都配有示教盒，它相当于键盘，有回零、示教方式、数字、输入、编辑、启动、停止等键。

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