机器人两种编程方式的探讨和优缺点分析

2014-09-11 00:03

　　从发展上来看，离线编程系统正朝着智能化，专用化的方向发展，用户操作越来越简单方便，并且快速生成控制程序。在某些具体的应用领域可以实现参数化，加极大的简化了用户的操作。

　　机器人离线编程技术对机器人的推广应用及其工作效率的提升有着重要意义，离线编程可以大幅度节约制造时间，实现机器人的实时仿真，为机器人的编程和调试提供安全灵活的环境，是机器人开发应用的方向。

　　两种编程方式的比较分析

　　示教编程方式

　　目前，相当数量的机器人仍采用示教编程方式。机器人示教后可以立即应用，在再现时，机器人重复示教时存入存储器的轨迹和各种操作，如果需要，过程可以重复多次。

　　优点：简单方便；不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。

　　缺点：功能编辑比较困难，难以使用传感器，难以表现条件分支，对实际的机器人进行示教时，要占用机器人。

　　离线编程

　　离线编程克服了在线编程的许多缺点，充分利用了计算机的功能。

　　优点：编程时可以不用机器人，机器人可以进行其他工作；可预先优化操作方案和运行周期时间；可将以前完成的过程或子程序结合到待编程序中去；可利用传感器探测外部信息；控制功能

　　中可以包括现有的CAD和CAM信息，可以预先运行程序来模拟实际动作，从而不会出现危险，利用图形仿真技术可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程；对于不同的工作目的，只需要替换部分特定的程序。

　　缺点：所需的能补偿机器人系统误差的功能、坐标系数据仍难以得到。

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