2017年，国务院印发《“十三五”现代综合交通运输体系发展规划》，明确提出示范推广车路协同技术，应用智能车载设备，建设智能路侧设施。2018年，工信部发布《车联网（智能网联汽车）产业发展行动计划》，提出力争到2020年，车联网用户渗透率达到30%以上的目标。从政策层面看，国家高度重视自动驾驶和车路协同发展，并确定了按照车路协同的技术路径积极推动自动驾驶的发展。

无论是智能驾驶车辆技术发展还是智慧高速建设，仅从一个方面入手，无法保证智能驾驶的绝对安全。智慧高速该如何建设，希迪智驾（长沙智能驾驶研究院、CIDI）已提出一个建设框架——智慧高速应具备道路感知体系、全路段高精度定位与高精度地图、全路段路侧V2X通信体系、云端监控与计算平台体系。

在此背景下，经过技术的升级迭代，希迪智驾发布了“V2X+智慧高速”解决方案。此前，希迪智驾针对城市交通安全及交通通行效率问题已发布“V2X+交叉路口”解决方案。“V2X+智慧高速”解决方案只是希迪智驾针对智慧高速建设三步战略中的第一步——车路协同式智慧高速，其余分别为半自动化式智慧高速以及全自动化式超级高速。

● 车路协同式高速路侧端进行全路段交通态势感知，并将感知结果通过V2X通信传递给自动驾驶车辆进行决策，为自主决策自动驾驶车辆的感知系统提供路侧数据支撑，为自动驾驶保驾护航。● 半自动化式高速自动驾驶车辆自主决策控制为主，路侧端感知决策控制为辅，以达到主动安全目的。自动驾驶车辆根据自身感知结果以及路侧传递的高精度局部动态地图与控制指令(结合云端协同调度结果)，进行最终融合决策。● 全自动化式高速（超级高速）自动驾驶车辆自主决策控制为辅，路侧端感知决策控制为主，使低成本自动驾驶车辆成为可能，最终达到在低成本硬件下实现高可靠性主动安全的目的。

本次发布的“V2X+智慧高速”解决方案--车路协同式高速，不仅提供高速智慧监管技术支撑，还多方面满足行驶车辆的智能出行需求。

针对自动驾驶车辆，提供超视距路况感知功能，有效弥补单车智能的感知盲点；针对网联车辆，提供基于V2X的高级辅助驾驶功能，能够有效保障主动安全，提升交通效率；针对普通社会车辆，用户只需安装方案提供的APP就可以体验部分高级辅助驾驶功能，有效减少交通事故发生。

一、方案组成与功能介绍

图1 “V2X+智慧高速”解决方案示意图

如图1所示，整个方案主要由智能网联道路管理系统（CRSS）、智慧高速云控平台、车载终端设备组成。根据不同应用场景方案提供了四层计算架构：车端计算、路侧边缘计算、中心云计算、移动端计算。

方案中的CRSS主要由智能网联路侧单元、边缘计算单元、路侧传感器组成，系统集成了感知、高精度定位、V2X通信等功能。智慧高速云控平台主要包含智能网联道路数据管理、V2X场景云计算与决策、自动驾驶监测与管理等功能。车载终端主要由车载单元（OBU）与智能手机移动终端组成，车载终端主要集成了V2X通信、V2X 算法决策、APP终端显示、自动驾驶控制等功能。

图2 智能网联道路管理系统CRSS（测试）

二、方案功能特色

1、超视距感知能力，提高自动驾驶安全性

在高速场景中因车速较快，车辆所需的安全距离较远，而车载端传感器极限感知能力只有100到200米，在某些车辆或场景中，无法满足其安全性。此时，沿线部署的CRSS便可通过其超视距感知能力，有效地增强自动驾驶安全性。超视距感知能力包括以下三个方面：

■ 超视距障碍物检测

视距范围以外的道路上存在障碍物时，CRSS能够在驾驶员视距范围之外提前感知到结果并广播给接近该位置的车辆，提醒其提前决策。

图3 超视距障碍物检测（测试）

■ 超视距可行驶区域检测

为应对道路施工、路面坑洼、交通事故等特殊事件的发生，道路的可行驶区域也将实时发生变化。此时，若依照车内保存的历史地图进行自驾行驶，容易发生交通事故。CRSS提前感知这个区域并广播给接近的自动驾驶车辆，提醒其提前变道。

图4 超视距可行驶区域检测（测试）

■ 超视距视频感知

CRSS将采集的路侧视频数据通过V2I传给自动驾驶车辆的感知层进行决策分析，从而将自动驾驶车辆感知能力拓展到1km左右，极大地提升了高速自动驾驶的安全性。

图5 超视距视频感知（测试）