三是执行人机协作的类人机器人，一般采用基于人类手臂设计的7轴结构，在每段结构内都集成了防撞功能和关节力矩传感器，在接触到人时会自动远离，具有很高的柔性、精度、灵敏度和安全性。此类机器人首推库卡公司的智能工业作业辅助轻量化机器人（LBR iiwa），它由德国航空航天中心（DLR）机器人与机电一体化研究所于1995年开发并用于人机协作研究，之后联合库卡于2004年将其推向市场，并且获得2016年红点设计奖，目前DLR正将其用于A350热塑性复合材料构件的制造研究。欧盟LOCOMACHS项目就在LBR iiwa和安川电机莫托曼机器人基础上执行了“装配过程中的自动化与人协作”研究，包括4项任务：人机交互概念，在共享相同装配任务的人附近放置机器人，基于微软Kinect视觉系统验证安全区域的动态安排，可移动安全区域的分配方案。项目开发了人机交互轴上力/扭矩传感器、接近传感器、机器人速度限制参数、集成激光扫描设备的反馈功能、集成视觉系统的动态路径规划功能，这些技术将在提升自动化水平的同时确保协作安全性，降低30%的成本。2018年，在AMRC的帮助下，BAE系统公司将开始在“台风”战斗机生产中使采用协作机器人，公司开发了一个基于LBRiiwa的协作机器人工作站，能够识别并避免碰撞操作员，使用无线技术自动加载最佳的个人配置文件并且自动传输定制的提示和指令，通过实际任务来指导同等专业技能水平的人员。

协作机器人辅助翼肋安装（瑞典萨伯公司图片）

固定式协作机器人（英国BAE系统公司图片）

4．自由移动协作机器人

一是基于大型移动平台的传统机器人系统，全向平台具备高刚度、高定位精度和动态稳定性，其上安装高精度机器人和可互换的多功能末端执行器，不同系统之间可以协作并且具备持续工艺监测功能，防止错误和碰撞发生。2013年起，弗劳恩霍夫制造技术与先进材料研究所通过“大型复合材料结构高效高生产率精密加工”（ProsihP II）项目开发了一个模块化、自适应、可移动机器人智能铣削系统，并且2016年成功地在空客A320垂尾整体壁板上进行了试验，多个系统同时操作可以加工30m的机翼和机身主结构。2016年，波音787后机身47和48段装配开始使用与Electroimpact公司合作开发的Quadbots多机器人协同装配系统，系统由4台装配机器人组成并且采用防撞功能支撑协作，每个机器人都可以钻孔、锪孔、检测孔质量、涂覆密封剂和安装紧固件，可将装配效率提升30%，波音正考虑引入第5台机器人以便执行测试和预先维修不会影响生产。此外，2016年波音还获得了一项“机身自动化制造厂”专利，车间地板以RFID标识出六个装配单元，钻铆机器人、柔性简易工装都是可移动的，平时存放在等候区，中央控制台基于生产速度和订单分派任务，通过运送部件的AGV控制工作和运动时间，AGV可自主地根据任务在等候区和各单元之间搬运机器人和工装，实现更广泛意义上的机机协作以及装配的自主化。

ProsihP II机器人（德国弗劳恩霍夫研究院图片）

Quadbots机器人（美国波音公司图片）