三、 实验及结论

在论文和视频中我们演示了三个实验：

1．    7个分散的模块自组装成一个带有机械臂的小车从而可以接触高台（图4b）；

2．    9个分散的模块自组装成一个可以任意方向移动的小车（图6a）；

3．    7个分散的模块自组装成一个差分驱动四轮车从而可以推动重物（图6b）；

图 6：（a）9 个分散的模块自组装成一个可以任意方向移动的小车；（b）7 个分散的模块自组装成一个差分驱动四轮车从而可以推动重物。

在这三个实验中我们展示了并行自组装的全过程，验证了我们的方法和对接控制的可靠性。在第三个实验中，特殊的地方是需要helping module的帮助来完成一些组装的动作。单个模块依赖左右轮进行运动，因此在对接的时候无法直接控制这两个连接器的角度，需要一个helping module辅助抬起模块以完成连接器角度的调整。关于这个工作更多的内容可以在ModLab网站的post查看，也可以在SMORES－EP项目主页上查看更多关于SMORES－EP的研究工作。

参考文献

［1］ M． Yim， W． Shen， B． Salemi， D． Rus， M． Moll， H． Lipson， E． Klavins， and G．S．Chirikjian，“Modular self－reconfigurable robot systems［grand challenges of robotics］，” IEEE Robotics Automation Magazine， vol． 14， no． 1， pp． 43–52， 2007．

［2］ T． Tosun， J． Davey， C． Liu， and M． Yim， “Design and characterization of the ep－face connector，” in 2016 IEEE／RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems （IROS）， 2016， pp． 45–51．

［3］ C． Liu， M． Whitzer， and M． Yim， “A distributed reconfiguration planning algorithm for modular robots，” IEEE Robotics and Automation Letters， vol． 4， no． 4， pp． 4231–4238， 2019．

［4］ C． Liu and M． Yim， “Configuration recognition with distributed information for modular robots，” in IFRR International Symposium on Robotics Research， Puerto Varas， Chile， 2017．

［5］ G．L．McColm，“On the structure of random unlabelled acyclic graphs，” Discrete Math．， vol． 277， no． 1， pp． 147–170， 2004．

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