ICRA 2020 | UCLA提出更灵活的机器人移动装置: 任意移动，独轮平衡
2020-07-09 09:55
将门创投
关注
四、控制器
刚才提到线性控制器，对于类似自平衡系统可能已经足够，但此结论是基于传感器可以提供准确读数的情况下，或者说，可以提供与模型状态变量一致的测量数据，而这一假设在现实中，基本无法实现，这也是为什么我们需要状态估计 （state estimation） 的原因。
举个例子，我们的状态变量包括身体的角度，模型的角度θa是对于质心的（因为当θa为零时OmBURo才能平衡），而实际读取到的角度θm，由于IMU装配误差和自身偏差，可能没有任何物理意义（你也不知道它测量的到底是啥），当然这两个角度实际上不会差很多，但对于自平衡移动机器人，一点点误差也是致命的。
幸运的是，对于这类自平衡移动机器人，相比复杂的状态估计，我们有一个更加便捷的方法处理这一问题。我们首先可以以θm读数为基准设计控制器，如果目标是OmBURo速度为零原地平衡，但结果是它持续往某一方向（比如向右）移动的话，那我们则可知需要向反方向（比如向左）调整θm读数，调整的大小可基于OmBURo的移动距离以及速度，反之亦然。综上，我们设计的控制器如下图所示，包含一个基于模型的LQR控制器（用于追踪参考速度）以及一个用于调整角度读数的PI控制器。
五、实验结果
基于以上OmBURo样机以及控制器设计，我们成功完成了一系列实验测试，包括原地自平衡、自抗扰、速度跟踪、路径跟随、甚至斜坡平衡。
分享
声明：
本文由入驻维科号的作者撰写，观点仅代表作者本人，不代表OFweek立场。如有侵权或其他问题，请联系举报。
图片新闻
最新活动更多
推荐专题
- 1 安森美：AMR移动机器人一站式解决方案供应商，站在“巨人的肩膀上”平地高楼起
- 2 【独家深度】2025年中国机器人激光雷达行业市场调研
- 3 大咖齐聚，智启新篇 | OFweek 2025（第十四届）中国机器人产业大会圆满收官！
- 4 重磅 | “维科杯·OFweek 2024中国机器人行业年度评选”入围名单揭晓！
- 5 齐聚鹏城，OFweek 2025(第十四届)中国机器人产业大会与您相约四月！
- 6 高光时刻！“维科杯·OFweek 2024 中国机器人行业年度评选” 获奖榜单发布
- 7 蓝点触控闪耀2025深圳工业展力控技术赋能智能未来
- 8 iEi威强电荣获OFweek2024中国机器人行业年度卓越供应商奖，彰显智造硬实力！
- 9 智同科技举行总部基地奠基仪式：以匠心筑基，与时代同行
- 10 纤尘不染｜新时达众为兴洁净型SCARA机器人新品重磅发布
发表评论
请输入评论内容...
请输入评论/评论长度6~500个字
暂无评论
暂无评论