谷歌前机器人主管打造，不到2万美元的家用移动机器人抓持平台来了
2020-08-06 14:47
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Stretch具有丰富的传感器组件，这些传感器可以用来更好的在有人的环境中导航和操作。
云台的最上方是英特尔RealSense D435i RGB－D摄像头，由于离地面足够高，加上很大的运动范围，所以地面和和桌面上的物体都清晰可见。
图 5摄像头
Stretch所有的关节都安装有扭矩传感器，这使它能够检测到接触。较小的齿轮齿数比、较低的质量和较小的摩擦力三个因素一起保证了接触前的移动，例如在白板上写字或者碰到人手时。
图 6扭矩传感器
底座上的9自由度IMU可用于测距、检测颠簸和感知倾斜，手腕上的3自由度加速度计可以检测接触并支持人机交互，头部的IMU支持与3D相机图像高频同步并进行姿势估计。
图 7 IMU
激光雷达RP－Lidar A1拥有340°的视场，可以和ROS一起完成里程计、定位、导航、建图等等功能。
图8激光雷达
顶部的麦克风阵列可以用来感知声音，通过特殊处理，可以辨别人的声音和方向来源，进一步提升安全性能。
图 9麦克风阵列
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