机器人控制的三种分类方式
2020-12-29 09:43
来源:
OFweek机器人网
1、按照有无反馈分为:开环控制、闭环控制
开环精确控制的条件:精确地知道被控对象的模型,并且这一模型在控制过程中保持不变。
①开环控制是指无反馈信息的系统控制方式。当操作者启动系统,使之进入运行状态后,系
统将操作者的指令一次性输向受控对象。
②闭环控制是指控制论的一个基本概念。指作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输
入端,并对输入端施加控制影响的一种控制关系。
③开环控制与闭环控制的区别:有无反馈;是否对当前控制起作用。开环控制一般是在瞬间
就完成的控制活动,闭环控制一定会持续一定的时间,可以借此判断。
2、按照期望控制量分为:力控制、位置控制、混合控制这三种。
位置控制就是定位,主要控制输入方式是脉冲。力控制就是电机的转矩控制,确定转矩的扭力。力控制及力/位混合控制一般比较复杂,就是前两者的集合体。
位置控制分为:单关节位置控制(位置反馈,位置速度反馈,位置速度加速度反馈)、多关节位置控制;多关节位置控制分为分解为运动控制、集中控制。力控制分为:直接力控制、阻抗控制、力位混合控制。
3、智能化的控制方式
主要有:模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制、专家控制。
图片来源:OFweek维科网
声明:
本网站所刊载信息,不代表OFweek观点。刊用本站稿件,务经书面授权。未经授权禁止转载、摘编、复制、翻译及建立镜像,违者将依法追究法律责任。
图片新闻
最新活动更多
-
4月30日限时免费下载>> 高动态范围(eHDR)成像设计指南
-
5月8-10日立即报名>> 国际物流解决方案展览会
-
5月16日火热报名>>> OFweek锂电/半导体行业数字化转型在线研讨会
-
5月31日立即报名>> 【线下论坛】新唐科技2024未来创新峰会
-
8月27-29日马上报名>>> 2024(第五届)全球数字经济产业大会暨展览会
-
8月27-29日火热报名>>> 全数会2024中国深圳智能制造与机器人展览会
推荐专题
发表评论
请输入评论内容...
请输入评论/评论长度6~500个字
暂无评论
暂无评论