关于机器人编程你不得不知的一些知识

2014-09-05 11:40

　　机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。

　　由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。

　　1.基本命令

　　用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：

　　C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

　　D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

　　E命令：退出编辑返回监控模式。

　　I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

　　P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

　　T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。

　　列表指令

　　DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。

　　LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。

　　LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。

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