机器人“莎莉”（RoboSally）

　　虽然诺斯罗普·格鲁门公司和iRobot公司的大多数研发工作都是在公司内部独立完成，但是它们也偶尔与学术和研究机构进行协作。与学术机构协作开发先进技术更重要的原因是吸引军方的眼球。位于马里兰州劳雷尔市的约翰斯？霍普金斯大学应用物理实验室（AppliedPhysicsLaboratory，APL）的研究人员为被截肢人员研发的高度灵巧的义肢现在已经应用于排爆机器人，人们亲切称呼这台机器人为“莎莉”。

　　“我们通过国防高级研究计划局资助的‘完美义肢’（RevolutionizingProsthetics，RP）项目参与了高度灵巧的机器人肢体研发工作，这些机器人肢体可以模仿一切人的肢体动作。”应用物理实验室探测研究与发展部门首席工程师迈克尔·麦克洛克林（MichaelMcLoughlin）说，“‘完美义肢’项目中的义肢研发工作完成后，我们开始思考还有什么领域有可能利用这些技术。排爆机器人显然是一个可以应用这一技术的项目，因为我们曾经参与了很多义肢解决方案的制定，这些士兵都是被简易爆炸装置所炸伤的。”所以应用物理实验室的研究人员参与了美国海军的“先进排爆机器人系统”（AdvancedEODRoboticSystem，AEODRS）计划并设计制造了机器人“莎莉”，这是一个模仿人形的躯干配备了“完美义肢”项目生产的义肢，旨在验证高度灵巧义肢的排爆机器人。

　　“完美义肢”项目设计的义肢旨在由截肢人员或者脊髓损伤人员单靠思想来操控。对于爆炸物处理人员来说，应用物理实验室制定了一种遥控操作方案，通过配备了传感器的手套确保机器人“莎莉”的手臂能够模仿操作人员的抓取动作。

　　“我们还利用了称之为半自动控制的计算机视觉系统，以帮助减轻操作人员的负担，”麦克洛克林解释说，“如果机器人想要抓取一个物体，它可以首先识别这个物体，然后机械臂调动其自身的内部能力和嵌入式传感器，最后紧紧抓住目标物，同时保持合适的压力不使其滑落。”

　　传统的爆炸物处理机器人只有一个自由度（一个关节），并且仅配备了一个可以打开、关闭和旋转的简单钳形装置，而机器人“莎莉”有五个手指，并且可以独立地进行控制。其腕部具有三个自由度（三个关节），所以它不但能够转动，而且还可以弯曲以及延伸手腕的偏移，使其看起来更像人类的手腕，其能力远远超过目前已经部署的所有排爆机器人平台。

　　应用物理实验室将继续致力于“先进排爆机器人系统”项目，基于“完美义肢”项目设计的义肢，集成更先进的机械手到一个更小的非人形平台。

　　“对于排爆系统，通常你希望其更坚固，能抓取更重的重量，但是机械臂的灵敏度同样重要，”麦克洛克林说，“我想今后你会看到与机器人“莎莉”具有相同的功能，但外形不同的机器人，因为它更适应军事环境。”

　　波兰PIAP GRYF 排爆机器人

　　PIAP GRYF机器人主要是用来处理爆炸物相关工作的排爆式机器人，也可用于侦查人难以达到的地形的一种机器人。该5自由度机械手最重可以顶举负重15kg的重物。机器人的轮子便于拆卸，这样可以减少机器人的外形尺寸，便于在狭窄空间执行任务。