酷炸！日本人形机器人「驾驶汽车」，可看红绿灯踩油门刹车！
变刚度手臂
为了尽可能的模仿人类驾驶员的特性，研究者没有采用3d扫描传感器，而是在Musashi的头部具有两只可动2维摄像机充当眼睛，可以左右和上下旋转，主要作用是采集图像信息用于识别。
Musashi的手指采用弹簧柔性结构设计。当两边线都收紧式，手指处于大刚度状态。这款机械手在冲击下不会被损坏，另外在指尖部位和手掌部分都有用来检测接触的压力传感器。
Musashi的足部有着6维力传感器，分别分布在脚趾和脚后跟处，可以全面感知脚受到的力的大小和方向。
细节设计：眼部设计，变刚度机械手，足部传感
借助于高度拟人化的硬件设计，Musashi可以实现以下功能和动作。首先它可以完美的坐到一部小型家用电动车中。可以通过头部和眼球的转动识别周围的环境，例如通过后视镜的反射可以识别人类；柔性机械臂和机械手可以抓握方向盘并且进行转向操作。
基本动作和功能：后视镜人像识别和双手转方向盘
另外Musashi也可以完成例如拧车钥匙，以及拉手刹等在驾驶过程中一些必备的，看似简单，实际对大多数机器人来说比较难以在狭小空间完成的基本动作。
基本动作：拧车钥匙和拉手刹
借助于足部的传感器和腿的设计，Musashi可以实现踩油门和踩刹车的功能。另外当足部上方被刹车油门卡住后，力传感器可以检测出，从而让Musashi做出反应，避开刹车油门的干扰。
基本动作：踩油门，踩刹车
在具备了柔性的身体结构和冗余传感信息，为了实现机器人驾驶汽车的功能，研究者们采用一种基于机器学习（learning based）的运动生成，基于机器学习的识别，以及基于快速反射弧的控制方法，详细的机器学习算法请参照具体论文。
研究者规定了一些基本的驾驶汽车的动作，将他们分为两种类别，静态行为和动态行为。静态行为指的是转方向盘，研究者用在线学习的方式，训练机器人掌握操作方向盘的行为，图中显示出了方向盘角度和肌肉张力随着时间的变化规律。
转方向盘在线机器学习
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