开放式结构机器人控制器是指：控制器设计的各个层次对用户开放，用户可以方便的扩展和改进其：性能。其主要思想是：

　　(1)利用基于非封闭式计算机平台的开发系统，如Sun，SGI，PC's。有效利用标准计算机平台的软、硬件资源为控制器扩展创造条件。

　　(2)利用标准的操作系统，如Unix，Vxwork和标准的控制语言，如C，C++。采用标准操作系统和控制语言，从而可以改变各种专用机器人语言并存且互不兼容的局面。

　　(3)采用标准总线结构，使得为扩展控制器性能而必须的硬件，如各种传感器，I/O板、运动控制板可以很容易的集成到原系统。

　　(4)利用网络通讯，实现资源共享或远程通讯。目前，几乎所有的控制器都没有网络功能，利用网络通讯功能可以提高系统变化的柔性。

　　我们可以根据上述思想设计具有开放式结构的机器人控制器。而且设计过程中要尽可能做到模块化。模块化是系统设计和建立的一种现代方法，按模块化方法设计，系统由多种功能模块组成，各模块完整而单一。这样建立起来的系统，不仅性能好、幵发周期短而且成本较低。模块化还使系统开放，易于修改、重构和添加配背功能。基于多自主体概念设计的新型控制器就是按模块化方法设计的，系统由数据厍模块、通讯模块、传感器信息模块、人机接口模块、调度模块、规划模块、佝服控制模块等7个模块构成。

　　新型的机器人控制器应有以下特色：

　　(1)开放式系统结构

　　采用开放式软件、硬件结构，可以根据需要方便的扩充功能，使其适用不同类型机器人或机器人化自动生产线。

　　(2)合理的模块化设计

　　对硬件来说，根据系统耍求和电气特性，按模块化设计，这不仅方便安装和维护，且提高了系统的可靠性，系统结构也更为紧凑。

　　(3)有效的任务划分

　　不同的子任务由不同的功能模块实现，以利于修改、添加、配置功能。

　　(4)实时性、多任务要求

　　机器人控制器必须能在确泣的时间内完成对外部中断的处理，并且珂以使多个任务同时进行。

　　(5)网络通讯功能

　　利用网络通讯的功能，以便于实现资源共享或多台机器人协同工作。

　　(6)形象直观的人机接口

　　另外，机器人控制器中，运动控制板是必不可少的。由于机器人性能的不同，对运动控制板的要求也不同。美国De1taTau公司推出的PMAC(Programinable Multi-axies Controller)在国内外引起重视。PMAC是一种功能强大的运动控制器，它全面地开发了DSP技术的强大功能，为用户提供了很强的功能和很大的灵活性。借助于Motorola公司的DSP56001数字信号处理器，PMAC可以同时操纵1-8轴，比起其他运动控制板來说，有很多可取之处。

　　由于适用于机器人控制的软、硬件种类繁多和现代技术的飞速发展，开发-个结构完全开放的标准化机器人控制器存在一定困难，但应用现有技术，如工业PC良好的开放性、安全性和联网性，标准的实时多任务操作系统，标准的总线结构，标准接口等，打破现有机器人控制器结构封闭的局面，开发结构开放性、功能模块化的标准化机器人控制器是完全可行的。

　　随着机器人技术的发展，机器人应用领域的不断扩人，对机器人的性能提出了更高的要求，因此，如何有效地将其他领域（如图像处理、声音识别、最优控制、人智能等）的研究成来应用到机器人控制系统的实时操中，是一项富有挑战性的研究工作。而具有开放式结构的模块化、标推化机器人控制器的研究无疑对提高机器人性能和自主能力、推动机器人技术的发展具有重要意义。