制作Intel Galileo喷水对战机器人

2019-05-27 11:46

易心STEAM编程

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8.设定针脚与数字电路图（Android4.4.2版本）

8a.当你开启手机的Wi-Fi联机时，可能会跳出请你登入的画面，如果看到这个画面请选择（Not Now），并之后开启手机内建的浏览器，连到：www.cat.com（图8a）。

8b.若要新增数字或模拟的脚位，请用右下角的绿色加号来选取数字脚位，再用左下角的黄色加号来选取模拟脚位（图8b），表格A为此台机器人的脚位功能。

图8a

图8b

表A

8c.接着则需要将线路连接起来，先点选左边模拟脚位上的黄色圆圈，再点选右边数字脚位上的绿色圆圈即可完成联机，请依照图8c所示将线路连接完毕。

图8c

8d.接着可以针对模拟与数字脚位进行编辑，首先点选A2的字，跳出设定选单将「Invert」选项勾起来，之后点选「OK」便可离开选单。因为ConeectAnyThing可以实时监控各个脚位，所以此时你可以看到A2的背景变成全灰，但如果开发板上并没有接任何线路的话，背景并不会产生任何改变。

如果要编辑数字脚位，只要按下绿色框，便可开启数字脚位的选单，为了方便记忆脚位功能，可以在PIN Label中输入名字（图8d）。

图8d

8e.按下在选择脚位画面下方的ControllerMode便可进入控制模式（图8e），在控制模式中，你可以将图中「forward」的箭头拉到最右边，再进入A2的控制模式中，将左方的横杆位置移到正中间，当你这样做之后，马达控制板上连接马达正负极的LED应该会亮起，转动马达使机器人顺利往前进。

图8e

9.ConnectAnyThing的控制程序

ConnectAnyThing的控制方式与Arduino并不同，无法用一个键同时控制两个脚位的电位，所以我利用A0～A5输出讯号给数字脚位，设计出使用LED和光敏电阻的光耦合电路，透过LED发出亮光，待光敏电阻接收后，再利用ConnectAnyThing把接收到的讯号回传数字脚位上。

机器人向前走：

//马达A正转

digitalWrite(12, LOW);//让马达A正转

digitalWrite(9, LOW);//松开马达A剎车

//马达B正转

digitalWrite(13, LOW);//让马达B正转

digitalWrite(8, LOW);//松开马达B剎车

机器人向右转：

//马达A正转

digitalWrite(12, LOW);//让马达A正转

digitalWrite(9, LOW);//松开马达A剎车

//马达B反转

digitalWrite(13, HIGH);//让马达B反转

digitalWrite(8, LOW);//松开马达B剎车

机器人向后走：

//马达A反转

digitalWrite(12, HIGH);//让马达A反转

digitalWrite(9, LOW);//松开马达A剎车

//马达B反转

digitalWrite(13, HIGH);//让马达B反转

digitalWrite(8, LOW);//松开马达B剎车

在上述所有程序代码中，由于我们在数字电路图中将A2定义成反向，所以D12与D13的正反转电位要相反，并且要将控制马达剎车的D8与D9设定在松开的LOW电位上。

10.组装

这里使用尺寸为170mm×90mm的压克力板当作放置电路的底板，并在板子中央钻洞来让马达控制板的线路穿过以连接底盘的马达（图10a）。而在履带式底盘上有几个螺丝孔，你可以拿压克力板对一下螺丝孔的位置，再用10mm长的螺丝将四个角落固定住。你也可以在压克力板上标出安装隔离柱的位置，以便你固定Galileo与其他电路（图10b）。

安置好所有电路之后，又用四片压克力将底板盖起来，并将正面设计为斜面用来装设水滴传感器与连接喷水马达的水管，除了正面的外壳需要钻洞以外，其他部分只需要注意防水是否完备即可。如果将管口用束线带稍微绑紧，就可以让射出的水柱力道增强。建议不要将储水用的塑料瓶放在外壳内，以避免震动使其翻覆造成电路短路。